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公开(公告)号：CN109514526A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811375342.6
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种可以在高压输电线上快速爬行的装置，包括用于抓握于高压输电线上的两个抓线手爪机构，抓线手爪机构通过手爪支座与驱动关节连接，三个驱动关节之间通过内悬臂和外悬臂连接，抓线手爪机构包括相对安装的左、右手爪滑块，由手爪滑块、导轨、连杆、双向曲柄和双输出轴手爪电机组成曲柄滑块，当双向曲柄逆时针旋转时，左、右手爪滑块张开，当曲柄顺时针旋转时，左、右手爪滑块闭合组成圆形，抓紧高压输电线；驱动关节将电机嵌入到关节内部，并在关节电机上嵌套中间和末端套筒，在轴承座外围安装滚针轴承，再将旋转外圈套在滚针轴承上，通过电机轴带动旋转外围旋转，通过单臂悬挂在高压输电线上，通过悬臂摆荡的方式抓住输电线，快速越过障碍物。
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公开(公告)号：CN109318214A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811484408.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种仿人体脊柱的外骨骼背部装置，包括肩部组件及由上至下依次排列并连接的第一椎体、第二椎体、第三椎体、第四椎体、第五椎体、第六椎体、第七椎体，肩部组件包括两个呈V字形的肩部弯曲板，两个肩部弯曲板分别与肩部横板固定连接，肩部横板与肩部V形板的两上端部固定连接，肩部V形板的底部与第一椎体相连，第七椎体与底部组件相连，弹性绳组件的弹性绳从底部组件、第七椎体、第六椎体、第五椎体、第四椎体、第三椎体、第二椎体及第一椎体左侧通孔穿过，并绕过第一椎体顶部后从其右侧通孔依次向下穿过，将底部组件及各椎体串联在一起，各个椎体均具有4个自由度，保证装置整体运动灵活性、用户的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN109262596B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811378793.5
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种助力外骨骼机器人，包括依次连接的外骨骼腰髋部、外骨骼腿膝部和外骨骼足部，髋关节内外展自由度的弹簧凸轮机构，人体髋关节能够在一定范围内柔顺运动，在不受外力的时候能够恢复初始位置，大腿套管端串联的支撑相减震结构使负重的外骨骼在人体步态中足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，小腿端连接弹性扭转块，增加了扭转自由度，外骨骼腿部可随人腿内旋外旋的运动扭转，人体穿戴外骨骼时的柔顺性和舒适性得到提高，使得负重的外骨骼在人体步态中每次足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，增加穿戴者的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109571496A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811484264.3
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种用于高压输电线路巡检的仿生爬行机器人，包括两个呈中心对称设置的爪部，所述爪部包括上爪部和下爪部，上爪部和下爪部通过腕部连接，腕部通过臂与肩部固定连接，两个肩部之间通过连杆固定连接，机器人的结构设计采用模块化设计，使得机器人整体结构更为合理，整个机器易于安装，方便维修；而且对机器人采用了反对称式的设计，能够让机器人在运行过程中载荷分布均匀，整体的质量较为合理，能够实现在输电线上的行走和越障的功能，控制简单，控制过程易于实现，使得越障效率得以提高，整个机器人机械结构简单，尺寸较小，整体结构质量轻便。
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公开(公告)号：CN109318215A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811484414.0
申请日：2018-12-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 腰部外骨骼机器人，包括背部支撑装置、髋部连接装置、腿部储能装置及顶腿装置，背部支撑装置与髋部连接装置中部固定连接，髋部连接装置的两端部与腿部储能装置固定连接，腿部储能装置与顶腿装置固定连接，背部支撑装置可贴合地穿戴于人体的背部，极大地改善了人体穿戴的舒适性，穿戴步骤简单，操作简单快捷，腿部储能装置采用曲柄滑块机构结合弹簧的设计方式，完成对用户穿戴外骨骼弯腰时的能量储存后，当人体从弯腰状态向站立状态转换时，弹簧储存的能量能够逆向地经过曲柄滑块机构传递到背部支撑装置，结构简单且助力效果佳，顶腿装置可以很好地贴合于人体的大腿，保证用户穿戴的舒适性，具有结构精简、灵活性高的特点。
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公开(公告)号：CN109262596A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811378793.5
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种助力外骨骼机器人，包括依次连接的外骨骼腰髋部、外骨骼腿膝部和外骨骼足部，髋关节内外展自由度的弹簧凸轮机构，人体髋关节能够在一定范围内柔顺运动，在不受外力的时候能够恢复初始位置，大腿套管端串联的支撑相减震结构使负重的外骨骼在人体步态中足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，小腿端连接弹性扭转块，增加了扭转自由度，外骨骼腿部可随人腿内旋外旋的运动扭转，人体穿戴外骨骼时的柔顺性和舒适性得到提高，使得负重的外骨骼在人体步态中每次足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，增加穿戴者的舒适性。
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公开(公告)号：CN109262595A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811377483.1
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种下肢助力外骨骼分段式足部结构，在足部的踝关节部分采用扭转可回正的弹性盘式机构，使得人体踝关节运动时外骨骼足部的踝关节部位可跟随运动，弹簧的形变使得外骨骼系统的动态性增加，柔顺性增强，在外骨骼足部的趾关节进行分离式铰连设计，将外骨骼足部的前脚掌部位与后脚掌分开，且前脚掌分为左右两部分，使得外骨骼足部趾关节部位能够在人体步态中随动运动，减小外骨骼对人体足部运动的约束，在穿戴外骨骼时能够适应不平整路面，增大外骨骼足部与地面的最大接触面积，使外骨骼在支撑相时能够稳定支撑。采用多段式刚柔复合型足部，更高程度上拟合人体足部的运动姿态，满足人体穿戴助力外骨骼在运动时的灵活性与随动性。
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公开(公告)号：CN109262594A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811377390.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种助力外骨骼髋关节结构，通过设置腰部主体结构以及对称设置于腰部主体结构两侧的髋关节结构，利用右腰部结构件和髋关节转接板双孔结构内分别设有一个运动连接轴，两个运动连接轴的端部分别固定有髋关节内外展运动机构和髋关节动力机构，髋关节内外展运动机构和髋关节动力机构通过连接固定件连接为一体，髋关节内外展运动机构下端设有用于与外骨骼腿膝部连接的大腿部外管，实现髋膝踝关节的多自由度式的刚柔结合式的结构，可更高程度地拟合人体关节的运动状态；满足在紧凑空间下使得外骨骼的关节能够具有高动态特性，输出的动力可精确控制并能与人体之间柔性交互，在不确定的外界环境中应对规划以外的力的冲击，保护机器人本体。
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