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公开(公告)号：CN112950719B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110091538.8
申请日：2021-01-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机主动式光电平台的无源目标快速定位方法，首先无人机光电平台对目标进行识别，并确定目标在视场中的位置；然后改变无人机光电平台机载摄像机的焦距f，当目标所占位置达到机载摄影机相片的五分之一以上时，对目标进行拍照；根据所拍照片，确定目标形心在成像坐标系中位置坐标，并转换到大地坐标系中；最后再计算目标定位结果的误差范围并进行补偿。本发明方法将无人机本身的姿态误差、位置误差以及光电平台框架角的误差并入摄像机的外方位元素误差进行分析，对目标位置进行合理补偿，能够快速得到目标准确定位。
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公开(公告)号：CN112631328B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202011463788.1
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多目标协同末制导律方法，针对四枚巡飞弹对固定目标进行同一时刻饱和攻击，建立三维动力学方程，采用CPN或CSTG方法设计协同末制导律。发明的有益效果：能使多个无人系统对某一固定目标同一时刻进行饱和打击，增加打击效果，最大限度的摧毁目标；为未来无人系统智能化发展奠定了基础；为多无人系统的集群打击，提供了理论基础和实践参考。
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公开(公告)号：CN110989667B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201911262956.8
申请日：2019-12-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微型气压传感器的小型无人机增稳控制装置及其方法，将气压传感器安装在小型无人机的各个翼面上，将测量得到的瞬时气压信息送入数据处理模块，数据处理模块根据扰动力矩估计算法，实时估算出无人机受到的扰动力矩，将估算得到的干扰力矩信息传入飞控模块，飞控模块解算得到舵机偏转指令，控制舵机偏转，保持飞行状态稳定。本发明利用贴装在机翼表面的气压传感器，测量气流状态，及时感知气流变化，解算控制指令，起到增加飞行稳定性的作用。
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公开(公告)号：CN114690800A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210200270.1
申请日：2022-03-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明针对目前对研究尚不充分的高低配异质编队三维协同定位技术，基于三领队高低配异质编队构成，提供一种基于数据链通信的高低配异质编队三维协同定位方法。该方法首先构建三高性能领队‑低性能低成本无人机架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的低成本无人机间相对距离和领低成本无人机间相对距离构建非线性方程组，结合作战后端能够准确获取的低成本无人机初始位置信息利用最优化方法求解低成本低成本无人机位置信息用于协同作战。该方法易于施用，需要领队位置信息、数据链测距信息和初始时刻的低成本无人机位置信息即可在线解算低成本无人机的位置信息，协同定位结果可与通信网络和协同制导律配合使用。
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公开(公告)号：CN112950719A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110091538.8
申请日：2021-01-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机主动式光电平台的无源目标快速定位方法，首先无人机光电平台对目标进行识别，并确定目标在视场中的位置；然后改变无人机光电平台机载摄像机的焦距f，当目标所占位置达到机载摄影机相片的五分之一以上时，对目标进行拍照；根据所拍照片，确定目标形心在成像坐标系中位置坐标，并转换到大地坐标系中；最后再计算目标定位结果的误差范围并进行补偿。本发明方法将无人机本身的姿态误差、位置误差以及光电平台框架角的误差并入摄像机的外方位元素误差进行分析，对目标位置进行合理补偿，能够快速得到目标准确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112506224A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011465988.0
申请日：2020-12-13
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于避障传感器的路径规划方法，首先设置无人机路径曲率，扭矩以及最小弯曲能量，据四元素控制点计算无人机飞行轨迹，旋翼飞行器避障传感器探测到障碍物后，接收障碍物的位置信息，旋翼飞行器上的飞行控制系统重新调整曲率和扭矩，最后基于四元素控制点重新计算空间PH曲线。本发明的基于四元素控制点的空间五次PH曲线的路径规划算法，能通过避障传感器测量得到的障碍物位置重新规划路径。有益效果：提高了旋翼飞行器的安全性；在线实时重新规划。
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公开(公告)号：CN112268558A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011101105.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机自主式光电平台的有源目标定位测速方法，将GPS信息接入光电平台，光电平台内的航姿参考系统不仅可以提供光电平台的姿态信息，还可以提供光电平台的位置与速度信息，在对目标进行定位过程中将目标位置转换到光电平台坐标系即可，不需要考虑光电平台与无人机之间的安装误差以及无人机的姿态误差与位置误差，大大提高目标的定位测速精度。
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公开(公告)号：CN112179338A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010930651.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉和惯导融合的低空无人机自身定位方法，利用单目相机和IMU模块的各自特点，实现传感器数据的互补。其中，通过单目相机进行定位虽然能够适应大多数场景，但不能解决尺度问题，且在弱纹理场景及快速运动场景下无法建立匹配关系，容易出现跟踪丢失的问题；而纯IMU可以在短时间内(毫秒级)很好地反映动态变化，但长时间内(秒级)其累积误差则会不断增加。因此，在定位流程的初始化、局部优化以及全局优化等阶段，通过融合视觉和惯导信息，可以实现不同传感器间的优势互补，最终达到增强定位系统适用性和准确性的目的，为战场低空环境下的无人机自身定位提供可靠的技术保障。
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公开(公告)号：CN119918292A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510119381.3
申请日：2025-01-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请属于多红外传感器多目标协同感知数字仿真技术领域。本申请提供一种动平台多红外传感器协同多目标感知数字仿真平台。本公开实施例能够在虚拟环境中全面模拟分布式多红外传感器的工作过程，提供精确的动平台多红外传感器多目标感知仿真，从而使得研究人员能够在不同的操作条件与环境下对分布式多红外传感器协同感知平台进行反复测试和验证，以确保设计方案的科学性和可行性，减少现实测试中的不可控因素与风险。开发人员可以系统性地调整传感器配置、感知算法和数据融合策略等参数，精确评估不同配置对分布式多红外传感器协同算法和方案的影响；使得能够在早期阶段优化平台的整体性能与可靠性，避免反复调整硬件造成的时间和成本浪费。
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公开(公告)号：CN118962589B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411435196.7
申请日：2024-10-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请属于分布式被动传感器协同引导搜索与探测技术领域。本申请提供一种分布式多红外传感器协同引导搜索与目标同一性判定方法。本公开实施例利用设计的协同引导方法，依据基准传感器对目标的二维观测信息动态制定非基准传感器最优搜索扇面与策略，结合自身与目标观测信息，动态调整搜索扇面，通过协同引导处于不同节点位置的非基准传感器指向目标，减少目标搜索的时间，提高整体探测的效率，同时在协同搜索阶段基于二维观测信息完成多红外传感器观测目标的同一性判定，继而实现对目标的捕获，对分布式组网探测场景下目标的跟踪、定位提供有效支撑，提升分布式多红外传感器组网探测系统的定位精度。
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