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公开(公告)号：CN102740310B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210210519.3
申请日：2012-06-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多传感器可靠性网络的并行组网方法，对传感器网络进行预先设计后，随机选取n个节点作为簇头节点，各簇头执行并行组网，并完成节点的升格与退位处理，所有节点都并入网中后，判断是否存在连通分量并构建全连通网络，最后调整网络可靠性。本发明能够快速组建一个具有一定可靠性的多传感器网络，并使网络在节点失效或新节点接入时，能够迅速重新组建成可靠网络，使多传感器组成的无线网络具有一定的自愈能力和灵活组网特性。
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公开(公告)号：CN102778235A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210216772.X
申请日：2012-06-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种通信约束下的多无人机协同区域搜索方法，首先设置多无人机的初始位置、通信约束条件的参数和搜索完成时间，选取代价最小的点作为各无人机下一航路点位置，并判断该航路点是否满足边界约束条件；无人机飞至满足边界约束条件的航路点，判断无人机通信距离范围内是否有其他无人机后，与相距最近的无人机交换概率图数据；最后计算区域覆盖率并判断是否到达搜索完成时间。本发明能够消除或者减弱通信约束对多无人机协同系统的影响，使多无人机能够以最小代价完成搜索任务，提高搜索区域覆盖率。
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公开(公告)号：CN102081705A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201110030208.4
申请日：2011-01-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种针对紧急救灾的多架飞机时间协同方法，首先确定各架飞机可执行任务的空闲时段以及紧急任务的最后时限，根据紧急救灾任务需求确定时间协同目标及协同顺序，将时间协同目标及与之有关的各架飞机的空闲时区之间的时态逻辑关系用代数方法表示，按照时间协同目标、协同顺序及与之有关的时区的时态逻辑数学表达式进行逻辑判别，给出满足协同目标的飞机及可用时区，直到所有协同目标得到满足。本发明降低了计算机编码的复杂度，提高了运算的速度，能够自动协同。
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公开(公告)号：CN114879729A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210531544.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物轮廓检测算法的无人机自主避障方法，首先对获取到的图像进行滤波处理和颜色空间的转化。然后，对转化后的图像进行阈值处理和形态学处理。对处理后的图像进行边缘检测和轮廓检测，将检测后的结果与相机标定的数据结合，计算出世界坐标系下障碍物的质心坐标，从而获得障碍物的位置信息和轮廓信息。最后，将障碍物的信息传入到D*避障算法中进行实时路径求解，直至完成无人机的自主避障功能。本发明方法实时性高，计算效率较高，可基于该方法推广到无人机在动态障碍物下的自主避障以及真实三维场景下的无人机自主避障。
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公开(公告)号：CN107491085B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710553623.5
申请日：2017-07-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种有人机对无人机威胁规避的监督控制，涉及无人机领域，本发明定义监督控制模式、环境因素和威胁规避动作，并定义对应的取值，对于可选威胁规避动作进行推理判断，然后根据判断结果对最终威胁规避动作进行判断，完成威胁规避，本发明对于已知威胁，无人机充分发挥其自主能力独立完成威胁规避，或者在有人机的指导下完成作业；对于未知威胁，无人机在有人机的指导下完成规避，充分发挥无人机的自主执行和有人机操作员的分析判断能力；对于通信中断等极端情况，无人机通过对监督控制模式的调节，保证自身的安全；可变自主监督控制模式结合无人机和有人机的特点，对不同的威胁类型和环境状况有较好的应变能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866931A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910196261.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自编码器的飞机油门控制方法，将载机参数经过归一化处理，再将归一化处理后的数据输入至飞机油门控制网络模型当中，数据先通过自编码器的运算，从高维数据中提取低维数据特征，用低维的数据可以对高维数据进行特征表达，然后用提取出的低维数据作为全连接层的输入，进而得到飞机油门系数。再根据得到的飞机油门系数对飞机油门进行增加或减小的操作。本发明有效的降低了数据量与整个网络的参数，使得整个网络的运算与收敛速度大大提升，可以更快的得到结果，并且通过智能化、科学化的方式建立提取飞机各数据间联系的网络，大大缩减了现有技术中的计算步骤，保证在极短时间内快速得到结果的同时，极大的提高了准确率。
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公开(公告)号：CN107678446A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711031260.5
申请日：2017-10-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种针对大规模目标群的无人机协同目标分配方法，针对大规模目标群首先删除目标群中的劣解目标，获取非劣解目标的集合，然后针对该集合中的目标进行任务分配，充分利用无人机执行任务能力，更加合理的进行目标任务分配。本发明能够保证无人机所执行的任务都是非劣解，为无人机分配非劣解集合中的最优目标，并且保证了所有无人机达到最大执行任务能力。本发明在建模过程中，对无人机和目标的数量关系进行分析，针对多无人协同大规模目标分配问题建模时情况考虑不全面的问题，考虑删除每架无人机目标集合中的劣解目标，使模型在目标分配过程中更具有实用性。
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公开(公告)号：CN107491085A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710553623.5
申请日：2017-07-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种有人机对无人机威胁规避的监督控制，涉及无人机领域，本发明定义监督控制模式、环境因素和威胁规避动作，并定义对应的取值，对于可选威胁规避动作进行推理判断，然后根据判断结果对最终威胁规避动作进行判断，完成威胁规避，本发明对于已知威胁，无人机充分发挥其自主能力独立完成威胁规避，或者在有人机的指导下完成作业；对于未知威胁，无人机在有人机的指导下完成规避，充分发挥无人机的自主执行和有人机操作员的分析判断能力；对于通信中断等极端情况，无人机通过对监督控制模式的调节，保证自身的安全；可变自主监督控制模式结合无人机和有人机的特点，对不同的威胁类型和环境状况有较好的应变能力。
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公开(公告)号：CN102081752B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110030221.X
申请日：2011-01-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06N3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变异遗传算法的动态飞行路径规划方法，随机生成初始种群并计算其适应度，统计种群中可行解E(t)并进行精英保留操作，对非可行解S(t)进行交叉、变异、插入、删除操作，计算操作过后的E(t)和S(t)组成的过渡种群的适应度；用E(t)单点随机变异得到的个体和随机生成的个体中的可行解，替换过渡种群的不可行解；判断是否进化到根据问题复杂程度选取的代数或者种群已收敛；若是，则种群中最优个体就是规划出来的飞行路径。本发明可以提高种群的多样性和收敛能力，可以为动态飞行路径规划这样的随时间变化的动态优化问题提供一种可行的解决途径。
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