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公开(公告)号：CN114927215B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210452203.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G16H50/20 , G06T17/00 , A61N5/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于体表点云数据直接预测肿瘤呼吸运动的方法、系统及放疗机器人，包括，采集人体呼吸过程中体表点云数据，根据所述体表点云数据建立体素模型；根据所述体素模型分块分析时间序列上体表点云数据的变化特性，划分胸腹部呼吸运动显著区域；对所述显著区域内的点云数据进行处理得到数据集；对预设的延迟过后的肿瘤位置标签集和分类后的点云数据进行训练，得到当前时刻呼吸特征与一段时间后肿瘤位置的映射关系；根据所述映射关系预测肿瘤位置并对预测肿瘤位置进行处理。本发明简化了肿瘤预测的复杂流程，解决了肿瘤位置预测的迟滞问题，可以实现对肿瘤位置的实时直接预测。
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公开(公告)号：CN116036495A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310060792.0
申请日：2023-01-18
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N5/10 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种融合肿瘤呼吸运动的非共面圆弧交付轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤1、使用射束角度优化算法选定放射球面交付节点；步骤2、根据空间几何关系变换放射球面交付节点的角度表示方式；步骤3、规划放射球面两交付节点间最短圆弧的交付路径和交付姿态；步骤4、融合肿瘤呼吸运动与圆弧交付轨迹规划动态非共面圆弧交付轨迹；步骤5、搭建一种模拟交付验证平台，验证交付轨迹规划方法的有效性。本发明针对含有呼吸运动的肿瘤规划出连续交付的射束路径和入射姿态，有利于缩短放射治疗交付时长，改善放疗机器人治疗精度。
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公开(公告)号：CN116030269A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310061932.6
申请日：2023-01-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提出一种基于多角度投影的事件数据视觉模板的方法，包括以下步骤：步骤1、对事件数据时间轴归一化，步骤2、将所有的事件数据投影到该投影平面上；步骤3、将投影平面划分成多个同心圆扇区；步骤4、选取多组不同的方位角和俯仰角，得到多个投影平面；步骤5、将两个场景得到的事件数据进行匹配时，基于全局描述子矩阵的每一行计算其余弦距离，最终累计和即为相似度；步骤6、在计算两个全局描述子矩阵的相似度时，矩阵按列进行一定步长的平移，由此来提高匹配的鲁棒性；步骤7、将上述场景描述和场景匹配方法应用到RatSLAM模型中的视觉模板模块中；最终可以有效的识别到场景，并减小错误识别场景的个数。
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公开(公告)号：CN110675439B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201911039098.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB‑SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。其实现了对封闭体模内部肿瘤位姿的估计，结构简单，操作便捷，定位准确。
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公开(公告)号：CN110763223B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201911049501.8
申请日：2019-10-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口的室内三维立体栅格地图特征点提取方法，包括如下步骤：步骤1、使用graph‑SLAM算法获取室内环境的三维立体栅格地图；步骤2、建立滑动窗口并计算占空比；步骤3、任意方向移动步骤2的滑动窗口，如果其占空比都发生明显变化则为初步特征点；步骤4、使用基于区域增长的方法对步骤1中的三维立体栅格地图进行平面分割；步骤5、对步骤4中分割后的三维立体栅格进行平面拟合；步骤6、计算步骤3中的初步特征点到其临近的三个平面的距离，若距离小于阈值，则为正确的特征点；步骤7、对步骤6中正确的特征点进行聚类。本发明能够解决基于图优化SLAM的前端构建和多机器人SLAM地图融合的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108955688B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201810763106.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种双轮差速移动机器人准确定位方法及系统。为了解决双轮差速移动机器人全局定位问题而设计。本发明双轮差速移动机器人定位方法，采用卡尔曼滤波算法，结合陀螺仪航向角数据获得精度较高的角度数据。提取周围环境特征样本粒子点，根据后验概率算法针对移动机器人位姿估计信息进行一定邻域范围内的离散化处理，确定样本粒子点匹配点正确对应数目最多时的假设位姿，基于最小二乘法计算机器人的假设位姿估计。利用卡尔曼滤波算法以获得更准确的机器人最终位姿估计。本发明针对样本粒子点数量较少时，仍能获得机器人准确的相对位姿，鲁棒性好且实时性较高，能够推广应用于移动机器人在室内外的位姿估计中。
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公开(公告)号：CN105342528A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510822564.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L11/292 , A47L11/40
CPC classification number: A47L11/292 , A47L11/40 , A47L11/4016 , A47L11/4041 , A47L11/408
Abstract: 本发明提供一种自动拖地清洁装置及拖地机器人，自动拖地清洁装置设置了包括喷水单元、地面清洁单元及污水回收单元，喷水单元设有多管道滴水喷嘴，地面清洁单元设有清洗辊，污水回收单元设有海绵辊、刮板及污水区，清洗辊平行安装于海绵辊前方，喷水单元将地面均匀淋湿后由清洗辊清洗地面，海绵辊将清洗地面产生的污水吸收，由刮板将海绵辊上的污水收集至污水槽。如此，清洗辊与海绵辊两者之间进行如上配合工作，实现对地面有效清洁的同时，还有效避免地面经清洁后存在污水残留的技术问题。
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公开(公告)号：CN103280149A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310228283.0
申请日：2013-06-08
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种工业型自动化物流教学系统，包括构成输送闭环的自动化立体仓库与堆垛机单元、自动化输送线系统单元、检测与条码扫描单元、人工检测及人工装配单元、系统总控单元。本发明所揭示的工业型自动化物流教学系统，使学生可通过实验了解自动化生产控制教学实训系统的基本组成和基本原理，为学生提供一个开放性的，创新性的和可参与性的实验平台，让学生全面掌握机电一体化技术与物流技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理。
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公开(公告)号：CN102509025A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110381647.X
申请日：2011-11-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开一种六自由度仿人灵巧臂逆运动学的快速求解方法，该方法首先建立六自由度仿人臂关节结构模型，由灵巧臂的肩心-肘心-腕心-颈心构成的平面关系和灵巧臂末端位置求取肘关节角及肩关节两关节角，在此基础上利用灵巧臂末端姿态关系求取腕关节三关节角；所求取的逆运动学解通过正运动学模型计算灵巧臂目标连杆的位姿误差验证解的有效性。相对于机器人逆运动学的数值求解方法，本发明提出的六自由度灵巧臂逆运动学求解方法精度高，速度快，可用于高精度，高实时性要求的仿人灵巧臂作业任务中。
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