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公开(公告)号：CN115500952A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211160240.9
申请日：2022-09-22
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 力反馈遥操作控制双机械臂辅助鼻腔手术的装置及方法，能够帮助医生执械，起到在满足安全性的条件下减少空间，解放医生双手的目的。装置包括：力反馈模块、机械臂模块、力反馈控制状态调节模块；力反馈模块使用3D‑system的Touch设备，通过一台服务器连接两台力反馈设备，通过Unity系统进行同一场景的数据交互处理；机械臂模块使用universal robots的UR5，末端设计可拆卸式的装置，绑定不同的手术工具；力反馈控制状态调节模块，与力反馈模块共用一台主机，调整机械臂的移动尺度范围以及力反馈的受力大小，将力反馈的空间变换信息传递给机械臂，使机械臂运动。
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公开(公告)号：CN110378910B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910579726.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种基于图谱融合的腹腔多器官分割方法及装置，其中方法包括：在图谱中的CT图像和待分割图像中分别选取多个标注点，根据所述多个标注点将CT图像向待分割图像进行配准，之后相应调整图谱中的金标准，使得调整后的金标准与配准后的CT图像一致，对于图谱中任意一副配准后的CT图像，计算所述配准后的CT图像与所述待分割图像的图谱相似度，并结合调整后的金标准，获得配准后的CT图像与待分割图像中任意像素点对应的金标准。本发明实施例能够获得多个器官同时对齐的结果，为后续分割图像奠定了基础。
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公开(公告)号：CN113456219A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110661128.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
IPC: A61B34/10
Abstract: 基于CT图像的肝癌射频消融手术路径规划方法及装置，在路径规划上是完全自动的，无需医师提前标出可穿刺区域以及穿刺靶点，能够在复杂的规划环境下生成合适的路径并计算最佳的消融区大小与位置，规划结果具有较高的消融效率，能满足临床上的软硬约束。方法包括：(1)数据预处理：对规划相关的器官模型提取分离并进行适当抽样，计算规划所需的相关点集，其中靶向点点集与皮肤点集之间的连接线构成原始的全部解空间；(2)路径筛选：对这组解空间，根据临床约束、是否能够完全覆盖肿瘤、是否是帕累托最优前沿部分等条件依次进行筛选；(3)计算消融区位置：应用整数规划找出剩余路径中最佳消融区位置，并通过设置的权重评分得出最优解并输出。
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公开(公告)号：CN108968916B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810626980.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种呼吸运动校正方法，包括：获取多组包含呼吸器官的样本图像，根据多组样本图像获取复合呼气形变场集合和复合吸气形变场集合；根据复合呼气形变场集合获取呼气模拟图像集合，以及根据复合吸气形变场集合获取吸气模拟图像集合；通过多组样本图像、呼气模拟图像集合、以及吸气模拟图像集合对预设的卷积神经网络进行训练，得到训练后卷积神经网络；获取待校正图像，利用训练后卷积神经网络对待校正图像中呼吸器官的呼吸运动进行校正。本发明的呼吸运动校正方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对预设的卷积神经网络进行训练，从而可利用训练后卷积神经网络校正待校正图像中呼吸器官的呼吸运动，提高了对呼吸运动进行校正的精准性。
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公开(公告)号：CN108113629A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201810101150.X
申请日：2018-02-01
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明提供一种硬管内窥镜旋转角度测量方法，所述硬管内窥镜的视场光阑设有标记点，方法包括：当采集到的硬管内窥镜图像与虚拟硬管内窥镜图像在预设的坐标系中重叠时，确定并记录标记点在所述坐标系中的第一坐标；在硬管内窥镜旋转后实时确定并记录所述标记点在所述坐标系中的第二坐标；根据第一坐标、第二坐标、硬管内窥镜的旋转轴轴心在所述坐标系中的第三坐标，计算所述硬管内窥镜的旋转角度。本发明还提出一种硬管内窥镜旋转角度测量装置。本发明的硬管内窥镜旋转角度测量方法和装置，无需在硬管内窥镜外部增设标志物即可实现硬管内窥镜旋转角度的准确测量，避免了医生在手术过程中受标志物干扰，避免增加医生手术难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117503352B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202311691733.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种无源球状标志物及制备方法，该无源球状标志物，第一基体半球与第二基体半球通过强力胶水粘贴在一起形成完整的球体，球体上粘贴反光半球，使用该无源球状标志物安装于手术器械的光学标志物支撑柱上，在光学导航手术中用来定位手术器械的位置。解决了无源球状标志物圆度、精度、一致性问题，而且不需二次注塑，工艺成本低。值得大面积推广使用。
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公开(公告)号：CN117618113B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202311692988.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种无源碗状标志物，通过碗口部的作用能够避免标志物成像重合，还可以降低被血液污染的风险，在制作过程中不拉伸反光膜可以解决球状标志物远距离反光亮度低的问题。同时可以和球状标志物共用同一种光学标志物支架，在一些手术中所用的手术器械不用重新计量即可使用，且插拔力适中，也可以多次重复使用。值得大面积推广使用。
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公开(公告)号：CN118310962A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410409058.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明公开了一种荧光小球的质量评估方法及系统，可以对测量板上放置的红外荧光小球与参考位置的小球距离进行标定(标定距离)，以及通过测量放置在测量板上的待测小球与参考位置的小球的距离，将其与标定距离进行比较，达到判断其好坏的目的。相对于传统的小球质量判断方法，该方法可以适用荧光小球使用场景对于荧光小球质量好坏的判断要求，同时该方法判断准确度高，对于使用环境要求较低，另外可以对大量的荧光小球同时进行快速检测。
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公开(公告)号：CN118229930A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410402030.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明公开了一种近红外光学跟踪方法及系统，该方法充分利用了近红外图像中不含有标志点的背景区域，将结构光投影到目标表面，解决了图像中冗余信息的问题；通过非接触式的投影条纹重建表面点云，解决了接触式测量皮肤柔性形变的问题；通过在光学跟踪系统自身坐标系同时重建标志点和结构光投影表面点云，无需三维扫描点云到光学跟踪系统的标定矩阵转换，解决了三维扫描设备引入额外标定误差的问题，从而提升手术导航的配准精度。
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公开(公告)号：CN117503352A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311691733.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种无源球状标志物及制备方法，该无源球状标志物，第一基体半球与第二基体半球通过强力胶水粘贴在一起形成完整的球体，球体上粘贴反光半球，使用该无源球状标志物安装于手术器械的光学标志物支撑柱上，在光学导航手术中用来定位手术器械的位置。解决了无源球状标志物圆度、精度、一致性问题，而且不需二次注塑，工艺成本低。值得大面积推广使用。
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