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公开(公告)号：CN114536321A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111413157.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
Abstract: 本发明提供机器人系统及其控制方法和力控制参数的调整方法。机器人系统具有机器人、力检测器和末端执行器。在使机器人执行仿形动作时，基于由力检测器检测的测定值来进行力控制。仿形动作是如下的动作：将被末端执行器保持的第一对象物一边接触第二对象物，一边插入第二对象物的空隙或者从空隙抽出。调整方法包括：测定工序，使用包含与插入或者抽出的方向正交的方向上的目标力的力控制参数的候选值，使机器人进行仿形动作，得到力测定值；参数更新工序，使用力测定值进行优化处理，得到力控制参数的新候选值；和参数确定工序，重复测定工序和参数更新工序，确定并输出力控制参数。
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公开(公告)号：CN108858182A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810390631.7
申请日：2018-04-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/0081 , B25J9/161
Abstract: 一种机器人的控制装置及控制方法以及机器人系统，向机器人示教对象物的适当的嵌合作业。在对机器人进行示教时，至少一个处理器使用机器人使第一对象物和第二对象物以第一力接触，并生成基于所述接触的示教数据。另外，在使机器人执行按照示教数据的动作时，至少一个处理器使用机器人并以比第一力大的第二力使第一对象物和第二对象物嵌合。
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公开(公告)号：CN101276120B
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN200810086929.5
申请日：2008-03-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G09G2300/0857
Abstract: 本发明提供电泳显示装置、其驱动方法及电子设备，在电泳显示装置中，抑制像素间的泄漏电流，使产品的可靠性得到提高且不使制造成本增加。其特征为，在显示部中设置：像素电极(21)，按每个像素(2)形成；对向电极(22)，通过电泳元件(23)，与多个像素电极(21)对向；和第1及第2控制线(11、12)，和各个像素(2)进行连接；在每个像素(2)中设置：驱动用TFT(24)；SRAM(25)；和开关电路(35)，根据SRAM(25)的输出信号进行开关，变换像素电极(21)与上述第1或第2控制线(11、12)的连接状态。
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公开(公告)号：CN101520586A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910118519.9
申请日：2009-02-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
CPC classification number: H01L27/12 , G02F1/167 , H01L27/1285
Abstract: 本发明提供可以防止存储电路的误工作的电泳显示装置的制造方法、电泳显示装置和电子设备。电泳显示装置具备：把含有电泳微粒的电泳元件夹持在一对基板间并把多个像素排列起来而构成的显示部，按上述每一个像素都设置有选择晶体管和与上述选择晶体管连接起来的锁存电路，其制造方法包括如下的工序：在基板面方向上排列成一列地形成：构成上述选择晶体管的第1半导体部，和包括构成上述锁存电路的反馈反相器的多个晶体管的第2半导体部的半导体部形成工序；和一并地向上述第1和第2半导体部照射脉冲光的光照射工序。
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公开(公告)号：CN101498876A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910003547.6
申请日：2009-01-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G09G3/344 , G09G2300/0426 , G09G2300/0809 , G09G2300/0857 , G09G2330/02 , G09G2330/04
Abstract: 本发明涉及电泳显示装置。提供可以实现高清晰化、可以防止成品率下降的电泳显示装置。作为在一对基板间夹持包括电泳微粒的电泳元件，在一方前述基板上每像素地形成第1电极，在另一方前述基板上形成共用于多个前述像素的第2电极，前述像素，具备连接于扫描线及数据线的像素开关元件、连接于前述像素开关元件的存储电路、和设置于前述存储电路与前述第1电极之间的开关电路，在前述存储电路连接第1电源线与第2电源线，在前述开关电路连接第1控制线与第2控制线的电泳显示装置，前述第1电源线与前述第2电源线在对于前述像素的第1位置相交叉；前述第1控制线与前述第2控制线在对于前述像素的第2位置相交叉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101441384A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810177741.1
申请日：2008-11-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
CPC classification number: G09G2300/0857
Abstract: 本发明涉及电泳显示装置、其驱动方法及电子设备。提供能够防止由于元件偏差引起的存储电路的动作不良的发生，制造性、动作可靠性、及省电性好的电泳显示装置。本发明的电泳显示装置构成为，在每个像素(40)，设置驱动用TFT(41)、和连接于驱动用TFT(41)与像素电极(35)之间的锁存电路(70)；锁存电路(70)具有：传送反相器(70t)，其具有连接于驱动用TFT(41)的输入端子和连接于像素电极(35)的输出端子；反馈反相器(70f)，其具有连接于传送反相器(70t)的输出端子的输入端子和连接于驱动用TFT(41)的输出端子；以及电阻元件(R1)，其连接于反馈反相器(70f)的低电位电源侧、并具有比构成反馈反相器(70f)的N－MOS晶体管(74)的导通电阻大而比截止电阻小的电阻值。
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公开(公告)号：CN114179076A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111068890.6
申请日：2021-09-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的作业时间提示方法、力控制参数设定方法、机器人系统以及存储介质，能够容易且准确地设定力控制参数。作业时间提示方法的特征在于，具有：第一步骤，获取与第一对象物或第二对象物的种类相关的第一信息和与作业时的第一对象物的移动方向相关的第二信息；第二步骤，使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使所述第一步骤中获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的第三信息；以及第三步骤，提示所述第二步骤中获取的所述第三信息。
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公开(公告)号：CN110842910A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910770128.9
申请日：2019-08-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供机器人系统、机器人及控制方法，能够通过基于从力检测部输出的输出值的控制来使机器人高精度地进行作业。在机器人系统中，复位处理包括：第一处理，使力检测部复位；第二处理，定在第一期间从力检测部输出的输出值的峰值是否大于等于第一阈值，并更新判定结果；第三处理，在判定结果表示该峰值大于等于第一阈值时，执行第一处理；第四处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从力检测部复位后的定时起未经过第二期间时，执行第二处理；以及第五处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从该定时起经过第二期间时，计算第三期间内的该输出值的平均值作为第一偏移值。
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公开(公告)号：CN110405755A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910338066.4
申请日：2019-04-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种控制装置、机器人以及机器人系统，能够提高机器人进行的作业的精度、效率中的任意一方或双方。一种控制装置，通过设置于机械臂的末端执行器来控制对对象物进行预定的作业的机器人，所述控制装置具备显示控制部，所述显示控制部输出使图像显示的显示信号，所述图像包括：被示教的所述末端执行器的预定的部位通过的第一位置；对被示教的所述对象物开始所述作业的第二位置；以及位于所述第一位置与所述第二位置之间且所述末端执行器相对于所述对象物的速度恒定的第三位置。
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