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公开(公告)号：CN108858141A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810704479.5
申请日：2018-06-30
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。本发明不仅结构简单，而且具有良好的结构刚度。
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公开(公告)号：CN210732449U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921629860.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及一种空间六自由度并联机构，包括固定平台、运动平台以及设于两平台之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链，所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链设于两平台周部并分别连接两平台，所述第一支链、第三支链、第五支链为RSS型运动支链，所述第二支链、第四支链、第六支链为PSS型运动支链。该机构结构简单，运动高效。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208930245U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821758856.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高、承载能力强、运动质量低等特点，即可作为独立模块实现两转动一平动的动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种形式的混联机床，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208930244U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821758845.7
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及一种空间三自由度冗余驱动并联机构，包括机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架设置在机架内，并通过轴架转动副与机架相连接；所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；所述第一支链为RPS型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为UPR型运动支链，实现运动平台相对机架2R1T三自由度的运动输出，该实用新型具有结构紧凑，承载能力大、精度高、模块化程度高等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208468376U
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201821027965.X
申请日：2018-06-30
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。本实用新型不仅结构简单，而且具有良好的结构刚度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208068261U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820441216.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种模块化仿生机械臂，包括相互串联的第一并联机构与第二并联机构，所述第一并联机构包含第一动平台与第一静平台，所述第一动平台与第一静平台之间设置有连接两者的第一中间杆与SPS型第一运动支链，所述第一中间杆的一端与第一静平台固定连接，所述第一中间杆的另一端经球面副与第一动平台相连接；所述第二并联机构包含第二动平台与第二静平台，所述第二动平台与第二静平台之间设置有第二中间杆与SPS型第二运动支链，所述第二中间杆的一端与第二静平台固定连接，所述第二中间杆经转动副与第二动平台相连接。本实用新型结构设计简单、合理，在工业应用和医疗康复领域都有着广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209383154U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201821988601.8
申请日：2018-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提供一种湿纸巾折叠机，包括用于输出纸张的卷筒及用于承载纸张使纸张折叠的第一传送带、第二传送带及第三传送带，第二传送带位于第一传送带的下方承接第一传送带传出的纸巾，第一传送带的输入端具有用于使纸张切割的切割装置及用于使第一传送带上输入的纸巾沾湿的喷淋装置，第二传送带的一端固定有能使第二传送带偏转并与第一传送带接触并实现第二输送带反向输出的变向机构，所述第三传送带设置有一对且对称位于第二传送带的下方，所述第三传送带输送方向相向设置，该全自动湿巾折叠机使用方便，利用第二传动带的反向机构能够实现湿巾的快速折叠，结构紧凑，空间小，能适应于家庭，酒店，餐馆等场所使用。
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公开(公告)号：CN208584544U
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201820974253.2
申请日：2018-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及一种含冗余约束的空间五自由度混联加工装备，包括二自由度旋转头、动平台、静平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；二自由度旋转头与动平台串接，动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，转轴架与静平台相连接，动平台经第一支链、第三支链与静平台连接在一起；第一支链为UPS型运动支链，第二支链为UPR型运动支链，第三支链为UPS型运动支链，第四支链为UP型运动支链。本实用新型通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度的特点，可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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