公开(公告)号：CN208930245U

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201821758856.5

申请日：2018-10-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 张俊 ,  许涛 ,  方汉良 ,  詹鹏飞 ,  汤腾飞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高、承载能力强、运动质量低等特点，即可作为独立模块实现两转动一平动的动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种形式的混联机床，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207104903U

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201720941648.8

申请日：2017-07-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 张俊 ,  方汉良 ,  汤腾飞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种2R1T三自由度过约束并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链以及第三支链，所述运动平台经第一支链、第二支链以及第三支链与静平台连接在一起，从而实现所述运动平台相对静平台的两转动与一平动动作。本实用新型不仅结构设计简单、合理，而且承载能力大、刚度大、精度高模块化程度高，既可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密加工及多向3D打印领域都有着广泛的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209793281U

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201920459169.1

申请日：2019-04-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 张俊 ,  汤伟民 ,  詹鹏飞 ,  王涛 ,  汤腾飞 ,  方汉良

IPC: B23Q37/00 ,  B23Q5/34 ,  B23Q5/40 ,  B23Q1/64

Abstract: 本实用新型涉及一种小型并联式精雕机，包括底座、二维移动机构、2R1T并联机构，2R1T并联机构上安装有刀柄，刀柄上安装有刀架，二维移动机构能沿横向、纵向移动，二维移动机构上安装有工件台，2R1T并联机构包括回转盘、动平台、静平台、两UPS型主动运动支链、一UPR型主动运动支链、一UP型被动运动支链，回转盘安装在动平台上，刀柄安装在动平台的中部，刀柄、回转盘、动平台同轴心，动平台通过各支链与静平台进行连接，静平台固定安装在底座上，并联机构在三条主动支链的共同驱动下，可实现所述动平台相对静平台的两转动一平动的运动，被动支链则可增强机构的整体结构刚度，本精雕机模块化程度高，可进行复杂曲面的加工。

公开(公告)号：CN208930244U

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201821758845.7

申请日：2018-10-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 张俊 ,  许涛 ,  方汉良 ,  詹鹏飞 ,  汤腾飞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种空间三自由度冗余驱动并联机构，包括机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架设置在机架内，并通过轴架转动副与机架相连接；所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；所述第一支链为RPS型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为UPR型运动支链，实现运动平台相对机架2R1T三自由度的运动输出，该实用新型具有结构紧凑，承载能力大、精度高、模块化程度高等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208468376U

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201821027965.X

申请日：2018-06-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 张俊 ,  詹鹏飞 ,  方汉良 ,  汤腾飞 ,  许涛

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。本实用新型不仅结构简单，而且具有良好的结构刚度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207578396U

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201721700818.X

申请日：2017-12-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 张俊 ,  汤腾飞 ,  詹鹏飞 ,  方汉良

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。本实用新型通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度以及高精度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。