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公开(公告)号：CN111684379A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201880014886.1
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 在自动驾驶车辆(ADV)的操作中规划并执行三点转弯。确定从起点并经过终点的候选路线，起点和终点位于与相反行进方向相关的车道中。候选路线被分类为部分重叠的第一段、第二段和第三段。与候选路线相关的总成本至少部分地基于第一段和第二段来确定。确定总成本是否低于阈值成本。响应于确定总成本低于阈值成本，基于候选路线规划三点转弯。此外，至少部分地基于规划的三点转弯来生成驾驶信号以控制ADV的操作。
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公开(公告)号：CN112041774B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201980002098.5
申请日：2019-03-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 描述了用于接收和校准横向偏离值以及用于控制自动驾驶车辆以修正横向偏离的计算机实施的方法、装置和系统。在每个感知和规划周期中，基于摄像机检测，生成代表相对于参考线(例如，对应于车道中心)的估计的自动驾驶车辆的横向偏离的单个横向偏离值。接收当前周期的偏离值。基于接收的偏离值和高斯分布模型，可以对于当前周期更新校准偏离值。基于所更新的校准偏离值生成当前周期的控制信号，以驾驶自动驾驶车辆至少部分地修正自动驾驶车辆的横向偏离。
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公开(公告)号：CN111328385B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201880008833.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 响应于对自动驾驶车辆(ADV)进行三点转弯的请求(601)，基于最大前向曲率变化率使用第一螺旋函数生成前向转弯路径(602)。基于最大后向曲率变化率使用第二螺旋函数生成后向转弯路径(603)。前向曲率变化率和后向曲率变化率可基于与ADV相关联的最大前向转弯角和最大后向转弯角来确定，最大前向转弯角和最大后向转弯角可指定为ADV的车辆规格或车辆设计的一部分。后向转弯路径从前向转弯路径的终点开始(604)。然后基于前向转弯路径和后向转弯路径生成三点转弯路径。然后通过发出一个或多个适当的控制命令，使得ADV根据三点转弯路径进行驾驶(605)。
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公开(公告)号：CN113226825A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201880014875.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60K31/00
Abstract: 更新在操作自动驾驶车辆(ADV)中可用的校准表。操作包括：在执行控制命令之前的第一时间点确定第一扭矩值；基于ADV的速度、期望加速度和校准表中的相关条目确定控制命令；执行控制命令；在执行控制命令之后的第二时间确定第二扭矩值；将扭矩误差值确定为第一扭矩值与第二扭矩值之间的差；至少部分地基于扭矩误差值更新校准表中的相关条目；以及至少部分地基于更新的校准表生成驱动信号以控制ADV的操作。
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公开(公告)号：CN111683851A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201880018176.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据各种实施方式，提供了由ADV使用以避开自反向车道中的进入对象的系统和方法。在实施方式中，ADV在进入自反向车道之前确定自反向车道具有预定宽度。在进入自反向车道后，ADV可以跟随位于自反向车道的中心处的第一参考线。响应于检测到进入对象，ADV通过临时修改高分辨率地图在自反向车道中创建替代车道。随后，ADV跟随替代车道中的第二参考线以避开进入对象。响应于检测到进入对象已经通过且自反向车道通畅，ADV可以驶回自反向车道的中心，以继续跟随自反向车道中的第一参考线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111328411A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201880008863.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 公开了用于自动驾驶车辆(101)的行人概率预测系统。系统从ADV的图像拍摄装置接收感知ADV的环境的拍摄图像(801)；系统基于拍摄图像识别ADV附近的移动中的障碍物(802)；系统预测移动障碍物在多个时间点中的每个时间点的位置(803)；系统基于每个时间点的预测位置生成概率椭圆(804)，其中，该概率椭圆包括概率指示符，其指示移动障碍物在每个时间点在概率椭圆内的不同位置处的不同概率。
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公开(公告)号：CN111328313A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201880008864.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/045 , B60W40/00
Abstract: 响应于对三点转弯的请求，从ADV的当前位置和前进方向生成前向转弯路径。在生成前向转弯路径时，通过施加完全转向命令，基于ADV的最大前向转弯角确定前向曲率。从ADV的当前位置基于前向曲率确定前向转弯路径。基于感知该时间点下的车辆周围的驾驶环境的感知信息，计算用于前向转弯路径的前向速度方案。另外，基于与ADV相关联的最大后向转弯角，从前向转弯路径的终点生成后向转弯路径。然后基于前向转弯路径和后向转弯路径生成三点转弯路径，以驾驶车辆进行三点转弯。
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公开(公告)号：CN110968088A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811161479.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 百度(美国)有限责任公司 , 百度时代网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例公开了车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车，所述方法的一实施例包括：获取车辆的横向偏差序列和用于控制车辆的横向输出的控制器的控制输入序列，其中，横向偏差序列中的横向偏差用于表征车辆的实际横向输出与期望横向输出之间的偏差；执行车辆控制参数确定步骤；车辆控制参数确定步骤，包括：将横向偏差序列作为输入，将控制输入序列作为期望输出，训练预先建立的车辆动力学模型，得到训练后的车辆动力学模型；从训练后的车辆动力学模型中确定出车辆控制参数。该实现方式实现了对车辆控制参数的自主更新，尽可能地减小因车辆控制参数变化而对控制精度产生的不良影响。
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公开(公告)号：CN112272805B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201980002097.0
申请日：2019-03-29
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/242 , G05D1/247 , G05D105/22
Abstract: 用于生成用于操作自动驾驶车辆的参考线的方法，包括：确定沿路径在第一限定距离内的多个点之间具有最小曲率的第一结束参考点(602)，基于第一初始参考点和第一结束参考点生成第一参考线(604)，确定沿路径在第二限定距离内的多个点之间具有最小曲率的第二结束参考点(606)，基于第一和第二结束参考点和第一参考线的末端部生成第二参考线(608)，连接第一和第二参考线(610)，并沿着连接的第一参考线和第二参考线控制自动驾驶车辆(612)。
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公开(公告)号：CN113226825B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201880014875.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60K31/00
Abstract: 更新在操作自动驾驶车辆(ADV)中可用的校准表。操作包括：在执行控制命令之前的第一时间点确定第一扭矩值；基于ADV的速度、期望加速度和校准表中的相关条目确定控制命令；执行控制命令；在执行控制命令之后的第二时间确定第二扭矩值；将扭矩误差值确定为第一扭矩值与第二扭矩值之间的差；至少部分地基于扭矩误差值更新校准表中的相关条目；以及至少部分地基于更新的校准表生成驱动信号以控制ADV的操作。
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