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公开(公告)号：CN104398368A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410750101.0
申请日：2014-12-10
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种电机横置的助行外骨骼机器人，它包括腰部固定装置（1）、大腿固定装置（3）、大腿驱动机构（4）、膝盖固定装置（9）、小腿固定装置（5）、小腿驱动机构（6）、弹性踝关节（7）和鞋底（8），腰部固定装置（1）的两端设置有人体厚度调节机构（12），人体厚度调节机构（12）的端部铰接有大腿连杆转动固定座（10），大腿固定装置（3）的上端装于大腿连杆转动固定座（10）的外侧，大腿驱动机构（4）与大腿连杆转动固定座（10）连接，小腿驱动机构（6）与大腿固定装置（3）的下端连接，弹性踝关节（7）上端装于小腿固定装置（5）上，下端与鞋底（8）连接。本发明的优点在于：体积小且输出转矩高、操作方便和可靠性高。
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公开(公告)号：CN104180932A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410416190.5
申请日：2014-08-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明涉及人体外骨骼机器人，具体涉及一种分布式交互力测量装置及其测量方法，装置包括悬臂梁阵列（1）、机器人外骨骼（2）和绑缚装置（3）、所述绑缚装置（3）的外壁一侧和所述机器人外骨骼（2）固连，所述悬臂梁阵列（1）设置在绑缚装置（3）的内壁上，悬臂梁阵列（1）由放大电路板（4）和固连在放大电路板（4）上的悬臂梁（5）构成，所述悬臂梁（5）由两个连接片（6）中间固连一个聚四氟乙烯Z形块（7）构成等特征。本发明极大地节省了安装空间，更为方便穿戴者进行穿戴；不需要精密加工，大大的节省了成本；能起到更为指导意义的评估作用，并能够通过其对外骨骼机器人绑缚结构进行优化设计。
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公开(公告)号：CN104083236A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410332500.5
申请日：2014-07-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型下肢外骨骼驱动装置，包括高转速直流无刷电机（1）、行星减速器（2）、蜗杆（5）、蜗轮（12）和输出轴（9），所述蜗杆（5）通过轴承（6）固定安装在输入端外壳（4）内，蜗轮（12）通过两侧的挡板（10）固定在输出端外壳（7）内，所述蜗杆（5）通过其上的蜗杆齿（11）和蜗轮（12）相互紧密咬合，所述高转速直流无刷电机（1）和所述行星减速器（2）轴连接，所述行星减速器（2）通过固定连接座（3）和蜗杆（5）同步连接，所述蜗轮（12）中部安装有同心轴承（8），所述输出轴（9）通过花键联轴器（13）安装在的同心轴承（8）内。该装置结构紧凑，能够提供更大的关节驱动力矩，具有反向自锁功能。
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公开(公告)号：CN104027224A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410299212.4
申请日：2014-06-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人，具体涉及一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置，包括髋关节固定板（1）、背部固定板（2）、弹簧钢片（3）和转动销（4），其中所述髋关节固定板（1）和所述背部固定板（2）通过竖向的转动销（4）相互连接，同时所述髋关节固定板（1）和所述背部固定板（2）通过弹簧钢片（3）在转动销（4）的两外侧连接，所述弹簧钢片（3）为弧形片状，其两端分别连接髋关节固定板（1）和背部固定板（2），中部向外弯曲。本发明能够让使用者在穿著外骨骼机器人时能够自由转向，能避免转向机构在自由状态下对人体造成伤害；另外，在转向完成或卸下后能够自动复位，让外骨骼机器人保持初始状态，以便再次转向和使用。
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公开(公告)号：CN103192389A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310118405.0
申请日：2013-04-08
Applicant: 布法罗机器人科技(苏州)有限公司 , 电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种外骨骼机器人控制系统及方法。其系统包括上位机和至少一个目标下位机，其中，上位机包括主控数据处理器，用于上位机数据表的建立和编辑；目标下位机包括被控数据处理器，用于目标下位机数据表的建立和编辑；数据采集模块，用于采集目标下位机更新的状态数据；执行模块，用于控制外骨骼机器人，其中，被控数据处理器分别连接主控数据处理器、数据采集模块和执行模块。本发明降低了各模块之间的耦合度，实现了对采集数据的动态定制，一次请求上传多帧数据，快速定位故障下位机模块的功能。在使用时，具有较好的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104605569B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510060041.4
申请日：2015-02-05
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于薄膜传感器的智能压力采集鞋，它包括上鞋板（1）、下鞋板（2）和薄膜传感器（3），所述的下鞋板（2）的下表面上设置有多个鞋钉（4），在鞋钉（4）内部开设有凹槽（5），所述的凹槽（5）内安装有一弹簧装置（6），所述的薄膜传感器（3）安装在弹簧装置（6）上表面上，且薄膜传感器（3）通过一塑胶垫片（7）盖住，所述的上鞋板（1）和下鞋板（2）对齐贴合形成一鞋体并将塑胶垫片（7）压合在上、下鞋板（1、2）之间，所述的薄膜传感器（3）的数据导线在鞋子后跟部导出。本发明的有益效果是：它具有使用寿命长、成本低和能精确采集到地面反作用力的优点。
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公开(公告)号：CN106074094A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610678414.9
申请日：2016-08-17
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/1261 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2205/102 , B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及一种可解锁的自适应外骨骼膝关节支撑板，安装于外骨骼的膝部，包括膝关节挡板、自适应装置、打开/锁定装置和模块连接板，自适应装置包括膝关节挡板连接块、腔体连接块和自适应轴，膝关节挡板连接块的一侧与膝关节挡板连接，自适应轴将膝关节挡板连接块和腔体连接块连接在一起，打开/锁定装置包括腔体、锁定销、锁定弹簧和锁定腔，腔体内设有滑槽，锁定销滑动配合安装在该滑槽内，腔体连接块固定在腔体的一端，腔体连接块与锁定销之间设有锁定弹簧，锁定腔设置于腔体的另一端，锁定弹簧将锁定销压入锁定腔内，腔体与模块连接板铰接相连。本发明的优点在于：穿戴者独立穿戴方便、舒适性高和增强了外骨骼与人体下肢之间的人机交互安全。
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公开(公告)号：CN104398322B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410750477.1
申请日：2014-12-10
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼机器人机械脊柱结构，它包括上部支撑架（1）、弯曲长度补偿装置（13）、机械脊柱（4）和驱动装置（9），其中，上部支撑架（1）上设置有肩部传感器点（14），弯曲长度补偿装置（13）包括滑动套（2）和滑动架（3），机械脊柱（4）包括若干个关节（5），关节（5）上设有连接轴（6）、外侧控制钢绳通孔（7）、内侧控制钢绳通孔（10）和脊柱传感器点（12），驱动装置（9）上设有外侧控制钢绳（8）和内侧控制钢绳（11）。本发明的有益效果是：该装置可以用于替代患者的下肢以支撑身体并辅助患者移动，并且可以同时起到支撑和配合背部弯曲的功能，使人体在穿着外骨骼时能够自由弯腰。
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公开(公告)号：CN104605569A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510060041.4
申请日：2015-02-05
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于薄膜传感器的智能压力采集鞋，它包括上鞋板（1）、下鞋板（2）和薄膜传感器（3），所述的下鞋板（2）的下表面上设置有多个鞋钉（4），在鞋钉（4）内部开设有凹槽（5），所述的凹槽（5）内安装有一弹簧装置（6），所述的薄膜传感器（3）安装在弹簧装置（6）上表面上，且薄膜传感器（3）通过一塑胶垫片（7）盖住，所述的上鞋板（1）和下鞋板（2）对齐贴合形成一鞋体并将塑胶垫片（7）压合在上、下鞋板（1、2）之间，所述的薄膜传感器（3）的数据导线在鞋子后跟部导出。本发明的有益效果是：它具有使用寿命长、成本低和能精确采集到地面反作用力的优点。
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公开(公告)号：CN104434470A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410735565.4
申请日：2014-12-04
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人，具体涉及一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，从上至下依次包括背部支架（1）、髋关节执行机构（4）、大腿连杆（6）、膝关节执行机构（8）、小腿连杆（9）和脚底压力鞋（12）。本下肢外骨骼机器人其主要活动位置和人日常行走时的活动关节相适应，能满足日常行走的辅助要求，避免了机器人关节过于灵活而失去必要的辅助支撑作用；采用多部位的柔性绑缚带，提高了使用者穿戴时的舒适度；在腰部、关节处以及脚底均设有传感器或编码器进行信息采集，并集中处理信息，方便了使用者的日常运动信息，不仅能让机器人预测出使用者的行走习惯，也方便观察者掌了解使用者的身体状况，为医疗提供方便。
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