公开(公告)号：CN209831645U

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201920582682.X

申请日：2019-04-25

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 金明亮 ,  孔令超 ,  马章宇 ,  钟成堡 ,  崔中 ,  赵杰

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/04

Abstract: 本实用新型提供了一种SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人。SCARA机器人小臂结构，包括：小臂；驱动机构，所述驱动机构安装在所述小臂的第一端；丝杠花键组件，所述丝杠花键组件安装在所述小臂的第二端；传动机构，所述传动机构连接在所述丝杠花键组件和所述驱动机构之间；编码器组件，所述编码器组件安装在所述丝杠花键组件上以采集所述丝杠花键组件运动信息；控制单元，所述控制单元与所述编码器组件和所述驱动机构均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件传递的信息对所述驱动机构进行控制以对所述丝杠花键组件进行运动误差补偿。本实用新型的SCARA机器人小臂结构的控制精度高、生产、控制成本低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209579565U

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201822211791.9

申请日：2018-12-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 马章宇 ,  孔令超 ,  金明亮 ,  钟成堡 ,  崔中

IPC: B25J9/12

Abstract: 本实用新型提供一种机器人关节臂驱动结构和机器人，所述机器人关节臂驱动结构包括：第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一端和第二端，所述第二端相对靠近所述第二关节臂且能够用于驱动所述第二关节臂、所述第一端相对远离所述第二关节臂；还包括谐波减速机，且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂上的相对靠近所述第一端的位置，通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂相对于所述第一关节臂运动。通过本实用新型能够有效地消除关节轴处的激励源，避免偶数倍频振动问题，从而提高机器人末端精度；有效减低关节臂末端的重量；还能使得关节臂结构简化，加工精度降低；降低维护成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利