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公开(公告)号：CN101417423A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810079901.9
申请日：2008-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种3－2－1结构三维移动工业机器人，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆(6)按3、2、1分为第一、第二、第三组，第一组的三条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第一连接件(2)相联；第二组的二条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第二连接件(7)相联；第三组的刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端球铰与第三连接件(3)相联；第一连接件(2)、第二连接件(7)和第三连接件(3)分别安装在三个直线移动驱动单元的滑台(12)上，三个直线移动驱动单元在基座(1)上呈交叉布置。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台(4)的三维移动。本发明具有结构简单和承载能力强等优点，可应用于汽车、电子、核工业和航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN101157373A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710139498.X
申请日：2007-09-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/66
Abstract: 本发明公开了一种机器人踝关节，其特征是：伺服电机(4、5)分别安装在小腿基座(1)的上部，驱动摆杆(3)的一端通过安装孔与伺服电机(5)的转动轴固联，其另一端通过转动副铰链(14)与连杆(2)的一端相连；连杆(2)的另一端通过转动副铰链(13)与环形件(8)相连；驱动摆杆(6)的一端通过安装孔与伺服电机(4)的转动轴固联，其另一端通过转动副铰链(19)与连杆(7)的一端相连，连杆(7)的另一端通过转动副铰链(21)与环形件(10)相连；环形件(8)通过一对同轴转动副铰链(16)和(17)与小腿基座(1)的下部相连，环形件(10)通过一对同轴转动副铰链(20)和(22)与小腿基座(1)的下部相连。本发明具有结构简单、承载能力强和工艺性好等优点，适合做人形机器人的踝关节。
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公开(公告)号：CN101104270A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710062554.4
申请日：2007-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人腰关节，其特征是：在第一运动支链(2)中，第一伺服电机(9)安装在基座(1)上，曲柄(6)的一端固连在第一伺服电机(9)的转动轴上，曲柄(6)的另一端通过第一球铰(7)与定长杆(8)的一端相连，定长杆(8)的另一端通过第二球铰(10)与运动平台(3)相连；第二运动支链(5)中，第二伺服电机(15)安装在基座(1)上，主动曲杆(14)的一端固连在第二伺服电机(15)的转动轴上，主动曲杆(14)的另一端通过第一转动副铰链(13)与从动曲杆(12)的一端相连，从动曲杆(12)的另一端通过第二转动副铰链(11)与运动平台(3)相连。本发明具有俯仰角度大、结构简单、承载能力强和惯性小等特点，可模拟人类腰部的三维转动运动，特别适合作人形机器人的腰关节和髋关节。
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公开(公告)号：CN1092329C
公开(公告)日：2002-10-09
申请号：CN99119320.2
申请日：1999-09-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本项发明属于机器人力与力矩传感器领域。本发明的要点是：力敏感元件由第1平台(1)、第2平台(3)、六个弹性体(2)和十二个弹性铰链(4)相连接而成，六个弹性体分为三组，每组两个分别沿三个相互垂直的方向布置，并且各组弹性体轴线构成的平面相互垂直，从结构上实现六维力与力矩解耦。力敏感元件是一次加工成型的非组装件。这种传感器具有尺寸小、制造成本低、刚度好、误差小、灵敏度高、算法简单、力与力矩解耦等优点，可应用到机器人手腕、手指和其它六维力与力矩传感器的厂合之中。
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公开(公告)号：CN1091252C
公开(公告)日：2002-09-18
申请号：CN99102421.4
申请日：1999-02-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机器人力与力矩传感器领域。本发明的要点是：力敏元件是上平台(1)和下平台(4)由6个弹性(2)和12个弹性铰链(3)相连接而成，它是一次加工成型的，实现了力敏元件非组装结构，从而使斯帝瓦特(tewart)结构微型化。这种传感器具有尺寸小、制造成本低、刚度好、误差小、灵敏度高等优点，可应用于机器人手腕、手指上和其它使用微型力与力矩传感器的场合中。
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公开(公告)号：CN114475849B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210190328.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其包括机架、多个机械腿和控制单元，控制单元固定设于机架的上端面，且机架的内部设有电池组，多个机械腿通过机架连接件对称设于机架的两侧，每个机械腿中的小腿连杆、第一H形连杆、第二H形连杆、第三H形连杆、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第四H形连杆、机架连接件以及第三直线驱动器之间均通过转动副连接。本发明多足步行器中的每条机械腿采用三自由度平面并联机构设计，运动特征明确，腿部足端件在实现摆动的同时，还能实现平面内两个方向的移动，同时多个机械腿对称布置于机架两侧，使得多足步行器具有较大的腿部工作空间和良好承载能力。
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公开(公告)号：CN109967642B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910167577.4
申请日：2019-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种快速上下料机械手，包括机架、大臂、小臂和端拾器，大臂包括第一运动分支、第二运动分支和上滑块；第一运动分支、第二运动分支两端分别通过转动轴与机架和上滑块转动连接；大臂下端通过上滑块与小臂上端连接，小臂下端通过下滑块与端拾器固连；通过大臂中的五个直线驱动单元的驱动可实现大臂末端在空间中的三维移动和二维转动，通过小臂上电机的驱动实现端拾器的移动，通过大臂和小臂在送料方向上的运动叠加可实现快速上下料。本发明可调整能力强、运动灵活快速、承载力大，可实现自动化冲压生产线上的快速上下料。
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公开(公告)号：CN111438683B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010276638.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人，其包括底座、运动平台和以并联方式连接底座和运动平台的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支。四条运动分支中各有一个伺服电机驱动，其中第一运动分支和第三运动分支结构相同，第二运动分支和第四运动分支结构相同。第四运动分支与第一运动分支的结构，除其伺服电机的相关安装位置不同以外，其组成及组成件间的连接形式均相同。工件或夹具安装在运动平台上，通过四条运动分支对应的伺服电机的驱动，实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明在现代工业领域需要三维移动和一维转动的作业中有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109080727B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810567172.5
申请日：2018-06-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，以及第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴和第八转动轴。本发明具有驱动器数量少、自重轻、腿部机构解耦性好、控制简单等优点。
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