公开(公告)号：CN101633174A

公开(公告)日：2010-01-27

申请号：CN200910089179.1

申请日：2009-08-03

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨向东 ,  张传清 ,  刘莉 ,  陈恳 ,  陈明启 ,  李金泉 ,  曹文敦 ,  路敦民 ,  陈雁 ,  邵君奕 ,  付成龙 ,  吴丹 ,  杨东超 ,  付铁 ,  刘宗政 ,  徐家球 ,  郑林斌 ,  王力强 ,  颜华

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。本发明中多片去应力片组成多层布线导引装置，使多根电缆布线避免相互缠绕和挤压，结构简单、适用性强、可与拖链配合使用，保证电缆顺利运动。

公开(公告)号：CN101612734A

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：CN200910090827.5

申请日：2009-08-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵君奕 ,  杨向东 ,  刘召 ,  吴丹 ,  陈恳 ,  张传清 ,  陈雁 ,  吴聊 ,  付成龙 ,  刘莉 ,  杨东超 ,  曹文敦 ,  陈明启 ,  路敦民 ,  李金泉 ,  付铁 ,  刘宗政 ,  徐家球 ,  郑林斌 ,  王力强 ,  颜华

IPC: B25J9/16 ,  B05B13/06

Abstract: 本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进行迭代运算，规划所述机器人的关节连续运动轨迹；S3，根据所述关节连续运动轨迹进行碰撞检验，若有碰撞，则修改优化函数的权重系数，返回步骤S2重新规划所述关节连续运动轨迹；否则结束规划。本发明的方法计算量小，且在利用该方法进行轨迹规划后再进行异形狭长管道内壁喷涂时能够保证不碰壁，具有高的喷涂质量。

公开(公告)号：CN1958146A

公开(公告)日：2007-05-09

申请号：CN200610113710.0

申请日：2006-10-13

Applicant: 宜宾天原股份有限公司 ,  清华大学

Inventor： 骞伟中 ,  罗云 ,  魏飞 ,  郑春宁 ,  罗国华 ,  孙永贵 ,  师海波 ,  张磊 ,  魏小波 ,  颜华 ,  吴敏 ,  卢巍

IPC: B01J8/24 ,  C07C17/08 ,  C07C21/06

Abstract: 氯乙烯合成的多段流化床反应器及方法，属于化工工艺过程及设备技术领域。在流化床不同轴向高度处设置带孔气体分布板，将流化床分隔成两个或多个催化剂堆积区；将催化剂从催化剂入口(7)装入流化床(1)；由气体入口(2)通惰性气体使流化床(1)中的催化剂处于流化状态；由气体入口(2)和分布器(3)向流化床(1)中通入氯化氢与乙炔的混合气，乙炔和氯化氢经过所述催化剂堆积的地方后，几乎被完全转化为氯乙烯；催化剂失活后从流化床(1)底部出口(8)排出。本发明具有反应器断面生产通量大，操作弹性大，乙炔转化率高(大于99.0％)、产生氯乙烯的选择性高(大于99.0％)、产品纯度高、催化剂用量少、能耗低等优点。