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公开(公告)号：CN113625674A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110965875.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 江苏南方通信科技有限公司 , 清华大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模、复杂生产线的组态化SCADA系统构建方法，包括设备连接协议、网络通信架构和设备连接架构，其中设备握手协议基于UUID而非生产线设备IP地址；网络通信架构采用两级路由结构，分别为用于多设备组网的一级路由以及用于单条生产线抽象化的二级路由；设备连接架构采用三层结构，分别为生产线抽象化层、中间控制层以及前端显示层。通过上述方式，本发明提出的适用于大规模、复杂生产线的组态化SCADA系统构建方法能够自适应的识别接入设备、自动识别设备的通信协议、使用UUID建立通信提升安全性、通过多级路由构架最小化改动生产线，提高了在大规模、复杂生产线上构建SCADA系统的效率，节省了多生产线组网时的改造成本。
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公开(公告)号：CN108937992A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810882846.0
申请日：2018-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种X射线透视成像的原位可视化系统以及其标定方法。本发明通过提供一种X射线透视成像原位可视化系统及其标定方法，将获取的透视图像，按照X射线原光路，投影在成像物体的表面；操作者通过观看物体表面的透视图像投影，即可以获取物体的内部图像信息；本发明采用标定装置和第一光学追踪系统工具确定X射线光源的位置和主光轴，再利用第二和第三光学追踪系统工具以及空间位置拾取工具确定投影反射装置的位置和主光轴，统一变换到同一个坐标系后，进行对齐，并进一步统一投影张角并对正图像方向，从而能比较方便地完成X射线光源与投影反射装置标定。
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公开(公告)号：CN106308946B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610681477.X
申请日：2016-08-17
Applicant: 清华大学
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于立体定向手术机器人的增强现实装置及其方法。本发明由相机和投影仪组成投影仪相机系统，不仅可以获取成像目标的表面点，还可以获取成像目标的颜色和纹理信息，通过配准之后，可以将成像目标表面的颜色和纹理信息叠加到由核磁成像提取得到的表面影像数据上，能够在计算机看到更加真实的、带有颜色和纹理的三维模型；将相机和投影仪通过连接件挂载在机械臂末端，有利于得到成像目标更加完整的三维表面，进而提高配准精度；在高精度配准的基础上，得到影像坐标系和机械臂基坐标系的一一对应关系，为后续计算在影像坐标系中指定的待增强现实位置后机械臂末端应该到达的位置提供依据，并实现在成像目标表面上的增强现实展示。
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公开(公告)号：CN104574329B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201310468271.5
申请日：2013-10-09
Applicant: 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 , 清华大学
CPC classification number: A61B8/5284 , A61B5/08 , A61B8/0866 , A61B8/4254 , A61B8/463 , A61B8/5238 , A61B8/5246 , A61B8/5261 , A61B8/5276 , A61B2090/365
Abstract: 本申请涉及超声融合成像方法、超声融合成像导航系统。方法包括：选择步骤，根据输入的指令，从预先存储的至少一段超声视频数据选择至少一帧超声图像，超声视频数据包括从至少一个平面对目标对象进行采集得到的超声图像、以及与超声图像对应的位置指向信息；配准步骤，将选择出的至少一帧超声图像与另一模态图像进行配准，所述配准过程中使用所述至少一帧超声图像的位置指向信息；融合步骤，对配准后的超声图像和另一模态图像进行图像融合。不同于现有的基于实时超声的配准融合方法，本申请采用在配准前录制扫查目标对象的一段配准视频，然后选取一帧或多帧超声图像进行配准。
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公开(公告)号：CN105455901B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510809950.3
申请日：2015-11-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种针对手术机器人的避障规划方法和避障规划系统。该避障规划方法包括：步骤S110：创建障碍模型，其中，障碍模型包括对象头部模型、头架模型和障碍墙模型；步骤S120：将障碍模型映射到机器人坐标系，以获得经映射的障碍模型，其中，所述经映射的障碍模型包括经映射的对象头部模型、经映射的头架模型和经映射的障碍墙模型；以及步骤S130：至少基于经映射的障碍模型进行路径规划，以获得针对手术机器人的一条或多条无碰撞路径。根据本发明提供的避障规划方法和避障规划系统，可以快速规划出无碰撞的机器人运动路径，从而可以有效避免手术机器人在运动过程中与对象及其周围的障碍相撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101334895B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200810118206.9
申请日：2008-08-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种针对动态增强乳腺磁共振影像序列的影像分割方法属于乳腺的磁共振影像处理技术领域，其特征在于含有：向计算机输入乳腺的磁共振三维横断面影像序列；把影像分为乳腺与空气界面，以及乳腺与胸腔界面两个部分；用动态阈值控制区域增长的分割处理得到乳房与空气的分界线；用同样方法得到乳腺与胸腔的初始轮廓；用控制水平集的方法得到乳房与胸腔复杂轮廓；再把分割结果拼接合，得到对一个时间点的三维磁共振影像序列，并把它作为下一组三维影像分割的初始位置等步骤。本发明提高了分割速度，解决了水平集算法不易确定初始轮廓和速度函数的问题，实现了复杂、大数据量的动态增强的乳腺磁共振影像的自动分割。
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公开(公告)号：CN100450436C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200610114600.6
申请日：2006-11-17
Applicant: 清华大学
IPC: A61B5/053
Abstract: 基于微针电极的电阻抗层析成像仪及其微创式测量方法，属于医学微系统及生物医学检测技术领域。本发明利用微针电极跨越人体皮肤高阻抗的角质层，替代传统表面电极，作为电流激励装置以及测量电压信号的传感器，测量信号经过放大、滤波后输入PC机进行数据处理，最后以灰度图或彩图反映断层上各点的电阻抗分布情况。本发明以微创式测量方式有效降低了电流激励与电压信号采集时的皮肤高阻抗层的影响，使得信号指向性好、信噪比高、减少了信号波动的不确定性，从而降低了信号激励与采集带来的误差；同时使得实测对象区域内的电阻抗分布更趋于一阶连续，从而使得计算更加精确，重构所得图像分辨率更高、置信程度越高。
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公开(公告)号：CN101327148A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810117180.6
申请日：2008-07-25
Applicant: 清华大学 , 北京诚志利华科技发展有限公司
Abstract: 本发明是一种用于被动式光学手术导航的器械识别方法，属于信息技术在医学临床中应用的领域。首先各个待识别器械上标志点的位置分布为：每个器械上所固结的标志点形状完全相同，但同一手术器械上各标志点间的距离不相同，不同器械上的标志点间的距离也有显著差别。检测时，首先利用双目视觉原理，检测三维空间中的标志点。然后按已知的器械上标志点的距离对各个标志点间的几何关系进行匹配检测，若能够找到这样的组合，则完成了匹配，认为选中的标志点组成了该器械。本发明的优点是只使用一种规格的标志点就可以对手术中使用的多种手术器械进行被动的跟踪定位，提高了易损的标志点更换的互换性，降低了更换标志点的成本。
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公开(公告)号：CN1544919A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310113534.7
申请日：2003-11-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 吸氧刺激下新生儿脑部局部组织氧饱和度的检测方法属于生物医学工程技术领域，其特征在于：用共同安放在一条直线上的三个光电接收管和含有两个发光二极管的光源作为传感器，基于组织氧代谢中氧合血红蛋白和还原血红蛋白具有不同的光谱特性，根据光在组织中的吸收与散射的规律，计算出局部组织血氧饱和度rSO2，在短时吸收纯氧的情况下，可检测并计算新生儿的局部组织氧饱和度的变化。所述光电接收管是等间隔排列的，两个发光二极管可分到发出红光和近红外光。它可很灵敏地测出新生儿和患儿脑局部组织血氧饱和度及其变化过程。
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公开(公告)号：CN1540314A
公开(公告)日：2004-10-27
申请号：CN200310103053.8
申请日：2003-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 基于漫射光的生物组织血氧代谢无损监测方法及其系统属于生物医学工程技术领域，其特征在于：它使三个不同位置上且每一个均可分别发出两个波长光的发光二极管依次在小于0.5ms的时间间隔内顺序发光，再由一个位于上述三个发光二极管一侧的光电检测器依次检测来自上述三个发光二极管的经过深层组织的漫射出的光的光强，并由此依次计算出光密度OD及待测组织的血氧饱和度，它可精确地给出组织血氧饱和度，系统结构简单更适合实用要求。
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