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公开(公告)号：CN105929798A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610466059.9
申请日：2016-06-23
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/4155
CPC classification number: G05B19/4155 , G05B2219/32053
Abstract: 一种复杂结构件内外孔自动识别与作业单元分配方法，包括以下步骤：首先，将带有管道的复杂构件安装在龙门式多单元联合作业机床上，并确定龙门地桥单元和左右立柱单元工作空间分界面；其次，做若干个构件横截面，获得一组管道内壁的闭合曲线，并求取最小外接圆；最后，根据插值原理对构件上某加工孔P(xp,yp,zp)，求其在y＝yp处最小外接圆Cp，若P点在Cp内，则为内孔，高于龙门地桥分界面由龙门单元加工，否则由地桥单元加工；反之，为外孔，在左右立柱分界面左侧由左立柱单元加工，否则由右立柱单元加工。本发明方法适用于任意轴线和截面形状不规则的复杂构件，仅根据加工孔位即可识别内孔和外孔，并分配给合适的主轴，原理简洁明了、算法正确有效、易于实现。
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公开(公告)号：CN104875168B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510236830.9
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种可调托架，其包括：基座，固定不动；托块，位于基座上方且用于支撑工件；螺杆穿设于基座，外表面设有螺纹，且外周设置有径向延伸的插孔；平面轴承，设置于螺杆的上部和托块之间，以使螺杆经由平面轴承与托块固定连接；粗调手轮，连接在螺杆的下部，以带动螺杆转动；锁紧销钉，用于插入插孔中；以及微调机构。微调机构包括：箱体，位于托块和基座之间并固定于基座；蜗杆，穿设于箱体且一端露出于箱体而另一端位于箱体内；精调手轮，位于箱体外且连接于蜗杆的所述一端；以及螺母蜗轮。螺母蜗轮为空心结构，位于箱体内且上下运动受限，包括：蜗轮位于径向外侧；以及螺母位于径向内侧，套设于螺杆且与螺杆的外螺纹螺纹连接。
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公开(公告)号：CN104014850B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410252885.4
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种制孔装置，其包括刀具主运动机构、刀具进给机构、压紧机构、定位机构、停机感测机构。本发明的制孔装置通过对轴向距离的精确标定、定位机构以及停机感测机构来精确控制制孔深度，由此实现对制孔深度的高精度控制、简化了控制及检测系统的复杂度。实现整个制孔装置的一体化设计，从而有助于减少整个制孔装置的组成部件的数量，减少了影响制孔精度的因素，从而提高了制孔深度的精度控制，此外还提高了整个制孔装置的结构紧凑性以及强度和刚度。
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公开(公告)号：CN104003335B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410253004.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN104030202B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410253370.6
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105171371A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510681001.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/006
Abstract: 本发明提供了一种夹紧头，其包括基座、翻转架、手指固定机构、驱动机构以及压块固定机构。基座安装于外部驱动机构上，具有顶板、端板、左侧板、右侧板以及内部的一第一空腔；翻转架具有连接部和翻转部；手指固定机构包括固定台、曲柄、连杆、滑台、多个机械手指以及多个球关节连杆；驱动机构包括推杆电机；压块固定机构包括轴套、心轴、两个弯折臂、弹簧、两个短连杆以及两个压块，各压块分别具有压块连接部和接触部。在根据本发明的夹紧头中，机械手指的形状能够有效固定不同形状的工件，具有较强的适应性；而多个机械手指和压块的接触部在工件上下的联合作用，能够自动锁紧工件，防止工件在移动和装配过程中的偏移，实现工件的高精度装配。
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公开(公告)号：CN104656440A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410831805.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人步态生成方法，其包括步骤：S1，通过分析人类步行的驱动特征建立一个初始步行模式发生器，产生可用于实现基本步行运动的关节驱动力矩up；S2，通过传感反射的局部特性建立牵张反射数学模型和前庭反射的数学模型，将牵张反射产生的关节驱动力矩ustretch和前庭反射产生的关节驱动力矩uvest叠加于关节驱动力矩up，通过调整关节驱动力矩ustretch、uvest调整机器人在运动空间中的关节轨迹，保证机器人在行走过程中支撑腿不离开地面、摆动腿能达到正确的位置；S3，建立ZMP(Zero Moment Point)反射模型，将ZMP反射产生的关节驱动力矩uzmp叠加于关节驱动力矩ustretch、uvest及up，通过调整关节驱动力矩uzmp进一步调整上述关节轨迹，使得机器人实现稳定的步行运动、提高机器人运动的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN104552330A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410828886.9
申请日：2014-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节力矩限制装置，其包括：输入圆盘，连接动力输入轴；输出圆盘，与输入圆盘同轴，连接动力输出轴；永磁体，均匀设置在输入圆盘的与输出圆盘相对的端面上，永磁体的磁极朝向输出圆盘，且相邻的永磁体的磁极方向相反；多个球头柱塞，固定设置于输入圆盘的设置有永磁体的端面，球头柱塞的球头露出于该端面；以及多个球窝，数量与球头柱塞的数量相同，均匀设置在输出圆盘与输入圆盘相对的端面上；其中，球头柱塞的球头的直径与对应的球窝的直径相同；当输入圆盘与输出圆盘经由永磁体吸合在一起时，输入圆盘上的球头柱塞的球头与输出圆盘上对应的球窝贴合。本发明结构简单、体积小、传递力矩大、且过载力矩可调。
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公开(公告)号：CN104385062A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410549177.7
申请日：2014-10-16
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q37/00
Abstract: 本发明提供了一种数控龙门机床，其具有设置有开口及子机床的中央工作台。子机床包括：下滑枕，设置于中央工作台上且与中央工作台形成X方向移动副，设置有内腔；X轴直线电机，连接于下滑枕，驱动下滑枕在X方向上滑动平移；上滑枕，设置于下滑枕的上方且与下滑枕形成Y方向移动副，设置有内腔；Y轴直线电机，连接于上滑枕，驱动上滑枕在Y方向滑动平移；立滑枕，穿设于上滑枕的内腔、下滑枕的内腔和中央工作台的开口，与上滑枕的内腔形成Z方向移动副；Z轴直线电机，连接于立滑枕，驱动立滑枕在Z方向滑动平移；刀具；摆头；第一力矩电机，设置在立滑枕和摆头之间，驱动摆头在C轴上旋转；第二力矩电机，设置于摆头上，驱动摆头在A轴上旋转。
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公开(公告)号：CN104330122A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410546461.9
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G01F1/78
Abstract: 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。两组平均值的差除以其时间间隔m/f,就是要测量的流量值。计算下一个流量值时，首先从通讯模块传来的称重数据中连续取k个放在m+n个数据后面同时删除最前面的k个，用更新过的m+n个数据计算新的流量值。本发明通过数字滤波算法消除了涂料桶搅拌器、机器人运动、振动等因素对称重传感器的干扰，可在机器人喷涂过程中稳定、精确的检测喷涂流量，为机器人喷涂质量提供了有力保证。
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