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公开(公告)号：CN119577387A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510144720.3
申请日：2025-02-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及数控机床几何误差测量技术领域，特别涉及一种平动轴角度误差测量方法及装置，其中，方法包括：建立针对平动轴系统的几何误差模型，作为误差分析的理论基础；采用改进Shapley方法对各几何误差项进行灵敏度分析，定量评估各角度误差项对体积误差和末端姿态误差的影响，进而识别关键角度误差项；基于双法向量方法进行平动轴角度误差的测量，通过对比理想与实际法向量的偏差，并结合法向量在不同平面的投影夹角，精确测量平动轴进给系统中的多个角度误差分量。由此，解决了由于光学调整和操作流程的复杂性，现有技术难以同时兼顾测量精度与效率，极大限制了平动轴角度误差测量技术的工业化推广和应用等问题。
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公开(公告)号：CN118254114A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311763966.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种外圆磨削的砂轮轮廓优化方法及装置，其中，方法包括：获取目标砂轮的工作参数集；根据工作参数集构建目标砂轮的轮廓误差解析模型；基于轮廓误差解析模型，利用预先构建的遗传算法优化目标砂轮的当前轮廓点集，得到目标最优轮廓点集，根据目标最优轮廓点集修整目标砂轮的轮廓。本申请实施例可以通过构建待优化砂轮的轮廓误差解析模型，并基于遗传算法优化砂轮轮廓并进行轮廓修整，以降低砂轮轮廓导致的磨削误差，提升了外圆磨削的准确性，实现了高精度和实时性工作需求。
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公开(公告)号：CN116309510B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310327046.3
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种数控加工表面缺陷定位方法及装置，其中，方法包括：采用线阵相机获取数控加工表面的待检测图像，将待检测图像利用高斯卷积核进行滤波去噪处理得到平滑图像，计算平滑图像的全局灰度梯度，并计算得到缺陷边缘的初步位置，基于骨架抽取算法对缺陷边缘图像进行细化处理，基于改进的亚像素边缘拟合算法和处理后的缺陷边缘图像，拟合计算亚像素级边缘点与像素级边缘点间的相对位置关系，得到数控加工表面缺陷边缘的精确位置。本申请实施例可以基于数控加工表面的待检测图像，通过计算拟合获取对应缺陷边缘位置，由此实现了表面缺陷实际位置的精准测量，使缺陷定位结果更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN117434889A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311606903.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本申请涉及一种五轴联动数控机床联动误差预测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：响应五轴联动数控机床的参考加工指令，根据机床运动学模型计算各驱动轴期望位置；通过仿真分析得到各驱动轴的实际位置，计算末端坐标系下刀具位姿的仿真结果与联动误差的仿真结果；利用单驱动轴跟踪误差计算表达式进行在给定驱动轴期望位置下的单驱动轴跟踪误差预测，得到预测结果，利用修正运动学正解计算模型计算末端坐标系中刀具位姿的预测结果；利用联动误差计算模型计算联动误差的预测结果，联动误差的仿真结果计算联动误差预测偏差。由此，解决了相关技术中，依赖仿真过程或以往数据结果，效率低下，难以适应复杂多变的现场工业环境等问题。
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公开(公告)号：CN113459104B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110783487.5
申请日：2021-07-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于支持向量回归的机器人定位误差预测方法及预测装置，该方法包括：确定机器人的一阶几何误差模型，将几何误差对末端执行器位姿误差的影响作为定位误差特征向量；进一步根据测量噪声方差矩阵对特征向量进行加权；最后通过支持向量回归，利用测量位姿的特征向量和定位误差数据进行训练，其余位姿的定位误差预测通过已训练模型和特征向量确定。显著提高定位误差预测的精度，具有易部署、易推广的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116309510A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310327046.3
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种数控加工表面缺陷定位方法及装置，其中，方法包括：采用线阵相机获取数控加工表面的待检测图像，将待检测图像利用高斯卷积核进行滤波去噪处理得到平滑图像，计算平滑图像的全局灰度梯度，并计算得到缺陷边缘的初步位置，基于骨架抽取算法对缺陷边缘图像进行细化处理，基于改进的亚像素边缘拟合算法和处理后的缺陷边缘图像，拟合计算亚像素级边缘点与像素级边缘点间的相对位置关系，得到数控加工表面缺陷边缘的精确位置。本申请实施例可以基于数控加工表面的待检测图像，通过计算拟合获取对应缺陷边缘位置，由此实现了表面缺陷实际位置的精准测量，使缺陷定位结果更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN115094402B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210726752.0
申请日：2022-06-24
Applicant: 清华大学 , 锦州市三特真空冶金技术工业有限公司
Abstract: 本申请涉及化学气相沉积领域，具体而言，涉及一种立式双温区‑双通道化学气相沉积设备，包括：沉积炉，沉积炉内包括介质容置区，介质容置区将沉积炉的内部腔室划分为上加热区和下加热区；介质容置区用于容置多孔介质，多孔介质用于沉积制备复合材料；第一加热体，用于对上加热区进行加热，以对多孔介质面向上加热区的一端进行加热；第二加热体，用于对下加热区进行加热，以对多孔介质面向下加热区的一端进行加热；其中，在沉积阶段时，第一加热体的功率不同于第二加热体的功率，以使多孔介质的上下两端的温度不同形成温差，从而本申请提供的化学气相沉积设备可以对多孔介质上下两端分别进行致密化，从而实现整个多孔介质的均匀致密。
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公开(公告)号：CN109241675B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201811209665.8
申请日：2018-10-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/17 , B23Q17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于并联构型主轴头的动力学标定方法，属于机床技术领域。该方法首先建立直线进给运动过程中并联构型主轴头的动力学模型，确定动力学参数；建立解耦多项式模型，用于对动力学参数进行计算；进一步根据解耦多项式模型的特点，设计具有最少测量位姿的标定实验方案，通过实验数据计算解耦多项式模型的实际系数，最终完成并联构型主轴头的动力学标定。最终有效解决了并联构型主轴头动力学参数计算不准确的问题，大幅提高了动力学参数的计算精度。
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公开(公告)号：CN114936525A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210589477.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/27 , G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F119/02
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种外圆磨削工艺优化方法及装置，其中，方法包括：确定外圆磨削工艺的优化变量和约束条件；基于约束条件，以材料去除量和磨削加工时间为优化目标，将优化变量输入改进粒子群优化算法，输出帕累托解集；将帕累托解集中均衡区域的粒子输入预先训练的改进Elman神经网络，预测磨削圆度和轮廓误差；通过对比磨削圆度和轮廓误差，并综合考虑磨削加工时间，获得最优的外圆磨削工艺。由此，解决了相关技术中外圆磨削工艺制定依赖经验，导致效率较低、智能化水平不足，尤其是无法实现多道次磨削条件下多质量指标综合创成，无法实现外圆磨削过程的优化目的，难以满足工艺优化需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114624013A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210278708.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 清华大学 , 山东华准机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于滚动直线导轨副的预紧力调节及拖动力测试装置，包括底板、预紧力调节机构、驱动机构和检测系统。底板用于固定两组待测滚动直线导轨副；预紧力调节机构用于固定在两组待测滚动直线导轨副的滑块上以对两组待测滚动直线导轨副的预紧力进行调节，检测系统用于检测两组待测滚动直线导轨副的滑块之间的预紧位移以及预紧力调节机构对两组待测滚动直线导轨副施加预紧力；驱动机构用于驱动预紧力调节机构做直线运动，检测系统用于检测驱动机构对预紧力调节机构施加的拖动力以及两组待测滚动直线导轨副的滑块的移动速度。本发明能够实现对滚动直线导轨副的预紧力精确高效调节和拖动力的精确高效测试。
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