公开(公告)号：CN113554680A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110822787.X

申请日：2021-07-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 杜军 ,  夏照越 ,  王景璟 ,  任勇 ,  李刚

IPC: G06T7/246 ,  G06K9/62 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：获取无人机集群中各无人机当前时间步的飞行状态数据以及跟踪目标上一时间步的位置信息；将各无人机当前时间步的飞行状态数据和追踪目标上一时间步的位置信息输入至训练好的深度强化学习模型，得到各无人机当前时间步的飞行动作参数；根据飞行动作参数控制无人机集群中各无人机飞行，以对跟踪目标进行跟踪。采用本方法能够实时根据目标上一时间步的位置信息做出当前时间步最优的飞行决策，使得无人机的控制能灵活地适应环境的变化，有利于提高目标跟踪的成功率。

公开(公告)号：CN111556429B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202010255726.5

申请日：2020-04-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 任勇 ,  夏照越 ,  王景璟 ,  杜军

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/38 ,  H04B13/02

Abstract: 本发明提供一种基于契约的水下声学传感网信息收集方法，包括：通过采用基于“契约”的模型，每个AUV能自觉地选择专门为之设计的最优契约条款以获得最多的净能量增益，并且浮标节点也可以通过契约设计的原则以便于实现等效后的最大净能量增益。在基于“契约”的策略中，所述AUV既不需要彼此通信以讨论可行策略，也不需要接受来自某个集中控制中心的持续控制命令，因此避免了因水下声学信道带来的高丢包、高延迟等问题。此外，由于契约的原则约束，各个所述AUV为了在任务分配中获得最多的净能量增益，必将诚实地向所述浮标节点提供真实而全面的信息，也解决了所述AUV对其动态信息进行选择性隐瞒或伪造的问题。