公开(公告)号：CN110619662A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201910436035.2

申请日：2019-05-23

Applicant: 深圳大学

Inventor： 张星 ,  孙龙培 ,  李清泉

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的多行人目标空间连续定位方法及系统，完成相机的标定，获取相机内参数和畸变系数值；训练行人检测模型并部署于服务器；在室内场景中布设相机并建立室内世界坐标系，在平面直角坐标系统上设立若干参考点用于求解对应场景下的相机外参数值；将多行人跟踪算法代码和基于单目相机的从像素坐标系至世界坐标系的坐标转换模型代码部署于服务器；将相机获取的实时视频数据传输至服务器；行人检测模型获得视频帧图像数据中行人的足底像素坐标信息，多行人跟踪算法获得每个行人的像素定位坐标值，经过坐标变换模型得到各行人的世界坐标系结果值，完成对多行人的实时定位。本发明实现了单目相机下的多行人连续跟踪定位。

公开(公告)号：CN105241445B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201510684365.5

申请日：2015-10-20

Applicant: 深圳大学

Inventor： 张星 ,  刘涛 ,  李清泉

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于智能移动终端的室内导航数据获取方法及系统，所述方法包括：智能移动终端构建室内路网模型，生成采集最优路径；智能移动终端采集用户沿着采集最优路径行走时的传感器数据，检测用户的步幅及识别转弯；使用航位推算方法进行位置标注，根据摄像头采集到的视频图像数据对位置标注结果进行纠正；使用纠正后的位置结果对除摄像头外的其他传感器测得的数据进行位置标注，对楼层位置进行标注；提取室内信息点和地标数据，建立室内纹理图像库和地标数据库。本发明自动构建室内路网，利用智能手机采集导航路线上的多源传感器息，为室内行人提供位置指纹数据库和地标数据库，为室内定位及路径引导提供基础数据。

公开(公告)号：CN118052955A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202311484278.6

申请日：2023-11-08

Applicant: 深圳大学

Inventor： 周宝定 ,  莫浩权 ,  汤圣君 ,  张星 ,  李清泉

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/70 ,  G06V10/766

Abstract: 本发明公开了一种面向室内环境的背包式激光三维测图方法及装置，方法包括：通过预处理模块获取激光雷达数据，并对激光雷达数据进行预处理，得到融合点云数据；通过激光里程计模块对融合点云数据进行激光里程计配准；基于优化策略模块以回归分析的方式对激光雷达数据中的场景进行识别，并根据识别的场景类别构建多地面约束的姿态优化策略；基于位姿图优化模块以姿态优化策略以及配准后的激光里程计，构建得到位姿图；基于检测及输出模块以回环检测的方式对所构建的位姿图进行优化，得到优化后的室内环境的激光三维点云地图；本发明有效提高了室内环境中的纵向定位精度，避免了回环检测的误匹配，从而构建出高质量的点云地图。

公开(公告)号：CN116343328A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310177147.7

申请日：2023-02-28

Applicant: 深圳大学

Inventor： 周宝定 ,  吴禧鹏 ,  张星 ,  李清泉

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/764 ,  G06N3/045 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了基于生成对抗网络的多使用模式下行为识别方法及终端，方法包括：采集多使用模式下的行为数据，得到源域数据集和目标域数据集，并将得到的源域数据集和目标域数据集作为GAN模型的输入；通过GAN模型提取目标域与源域之间跨域共享的域不变表示，并根据所述源域数据集的标记序列在所述目标域生成合成序列；根据目标域生成合成序列进行迁移学习，并根据学习好的域不变表示预测多使用模式下的行为标签。本发明解决了现有行为识别技术需要采集较多新环境中的传感器数据才能计算出准确的变换矩阵的问题，减少了数据采集的工作量，加快数据处理速度。

公开(公告)号：CN105241445A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510684365.5

申请日：2015-10-20

Applicant: 深圳大学

Inventor： 张星 ,  刘涛 ,  李清泉

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于智能移动终端的室内导航数据获取方法及系统，所述方法包括：智能移动终端构建室内路网模型，生成采集最优路径；智能移动终端采集用户沿着采集最优路径行走时的传感器数据，检测用户的步幅及识别转弯；使用航位推算方法进行位置标注，根据摄像头采集到的视频图像数据对位置标注结果进行纠正；使用纠正后的位置结果对除摄像头外的其他传感器测得的数据进行位置标注，对楼层位置进行标注；提取室内信息点和地标数据，建立室内纹理图像库和地标数据库。本发明自动构建室内路网，利用智能手机采集导航路线上的多源传感器息，为室内行人提供位置指纹数据库和地标数据库，为室内定位及路径引导提供基础数据。