公开(公告)号：CN204700712U

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201520292097.8

申请日：2015-05-08

Applicant: 浙江省特种设备检验研究院 ,  浙江工业大学

Inventor： 叶宇峰 ,  梁利华 ,  潘柏松 ,  张晋 ,  魏凯 ,  钟丰平 ,  夏立

IPC: B24B27/033 ,  B24B41/00

Abstract: 一种壁面打磨爬壁机器人的打磨装置，包括打磨头，打磨电机与机架连接，在打磨电机上方固定有升降电机，升降电机与螺杆通过同步带连接，螺杆与滑块螺纹连接，滑块与打磨升降板固定连接；打磨电机的输出端通过键槽结构与打磨头、打磨升降板连接，同时在打磨头上连接有减震弹簧。打磨头由打磨电机通过花键配合进行旋转驱动，打磨头的升降由升降电机通过螺杆、滑块驱动，同时减震结构能使打磨头在接触到壁面的突起部位时，沿导棒方向进行小幅度的上下伸缩实现避震的目的。

公开(公告)号：CN204694675U

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201520220919.1

申请日：2015-04-14

Applicant: 浙江工业大学 ,  浙江省特种设备检验研究院

Inventor： 潘柏松 ,  梁利华 ,  叶宇峰 ,  徐俊杰 ,  唐晨 ,  丁炜 ,  沈纯阳 ,  奚敏建 ,  王伟华

IPC: G01N27/84

Abstract: 磁粉探伤检测爬壁机器人的磁化装置，四个E型探头与工字形连接件连接，柔性连接头的上、下连接板间设有弹簧销轴，弹簧销轴外套设有压簧；上连接板外侧固定有带帽弹簧销轴，带帽弹簧销轴一端与下连接板固定连接，带帽弹簧销轴外侧套设有压簧；步进电机通过同步带与转轴连接，转轴上安装有偏心凸轮，偏心凸轮安装在上连接板的偏心轮外架内；磁探头的工字形连接件与柔性连接头固定。弹簧组因磁探头碰到壁面的障碍而被压缩，使磁探头能向机架一侧缩回，不致被电机带动直接向壁面挤压而遭致损坏，解决了机器人行进过程中磁探头对壁面障碍的避障，而且驱动磁探头下降也解决了机器人重心高的问题。

公开(公告)号：CN205928124U

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201620800414.7

申请日：2016-07-27

Applicant: 浙江省特种设备检验研究院

Inventor： 杜兴吉 ,  成德芳 ,  郭伟灿 ,  凌张伟 ,  叶宇峰 ,  缪存坚 ,  夏珺芳 ,  王敏 ,  谭梧浩

IPC: B24B5/06 ,  B24B27/033

Abstract: 本实用新型涉及一种压力管道内壁自动打磨装置。目的是提供的该装置应可用于打磨不同内径的管道，以提高除锈处理的工作效率，节约时间和人力成本。技术方案是：一种压力管道内壁自动打磨装置，包括圆柱形的机壳、分别固定在机壳两个端面的两个移动对中组件、可转动地定位在机壳端面的打磨组件以及位于机壳内且通过转轴驱动打磨组件的电机；所述的机壳、移动对中组件、打磨组件同轴布置。

公开(公告)号：CN204701687U

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201520220677.6

申请日：2015-04-14

Applicant: 浙江工业大学 ,  浙江省特种设备检验研究院

Inventor： 梁利华 ,  潘柏松 ,  叶宇峰 ,  王伟华 ,  张松松 ,  唐晨 ,  魏灵航 ,  徐俊杰

IPC: B62D57/024 ,  G01N27/84

Abstract: 一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，包括行动装置、喷磁装置、磁化装置、打标装置；在机架上安装有减震结构的磁吸附轮；四个E型探头通过柔性连接头与偏心凸轮驱动装置连接；打标装置包括推拉型电磁铁，在电磁铁的底部安装有标记印章。这种爬壁机器人可以牢固地吸附于罐体壁面，磁探头通过弹性连接可以有效地提高避障能力，完全可以替代目前的人工作业，提高探伤效率、降低人身伤害。

公开(公告)号：CN204701688U

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201520220679.5

申请日：2015-04-14

Applicant: 浙江工业大学 ,  浙江省特种设备检验研究院

Inventor： 梁利华 ,  潘柏松 ,  叶宇峰 ,  唐晨 ,  沈纯阳 ,  魏灵航 ,  奚敏建 ,  丁炜 ,  王伟华 ,  徐俊杰

IPC: B62D57/024 ,  B60B19/00

Abstract: 一种用于爬壁机器人的磁吸附轮，在转轴外固定有阵列磁环，阵列磁环包括若干组磁阵列单元，每组磁阵列单元依次包括N极向心到S极的径向磁块、N极到S极的顺时针环向磁块、N极外向心到S极的径向磁块，N板到S极的逆时针环向磁块。磁吸附轮通过内部的永磁单元Halbach阵列原理进行排列，而通过本实用新型这种排列，可以最大化地增强磁吸附力。

公开(公告)号：CN204701686U

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201520220676.1

申请日：2015-04-14

Applicant: 浙江工业大学 ,  浙江省特种设备检验研究院

Inventor： 潘柏松 ,  梁利华 ,  叶宇峰 ,  丁炜 ,  沈纯阳 ,  魏灵航 ,  奚敏建

IPC: B62D57/024

Abstract: 一种用于爬壁机器人的行动装置，包括机架，在机架上安装有两组磁吸附轮，每组磁吸附轮分为主动轮和从动轮，主动轮与从动轮通过同步带连接，主动轮与驱动电机连接；磁吸附轮的转轴安装在抱毂上，抱毂上固定有弹簧轴，弹簧轴穿过机架的竖向通孔，弹簧轴顶部设有挡片，在弹簧轴外侧、机架的两侧安装有弹簧。爬壁机器人通过四个磁轮吸附在壁面上，吸轮的减震梁弹性自适应结构使得机器人与壁面紧密贴合。每个主动轮由电机单独驱动，依靠同步带带动后轮转动，可依靠两侧轮子的差速实现转弯。

公开(公告)号：CN204214813U

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201420696267.4

申请日：2014-11-19

Applicant: 浙江省特种设备检验研究院

Inventor： 郭伟灿 ,  蔡鹏武 ,  叶宇峰

IPC: G01N29/04

Abstract: 本实用新型涉及一种管口自动焊偏心定位轴套。目的是提供的自动检测装置能提高检测效率高，结果准确，使用方便的特点。技术方案是：储气井超声相控阵自动检测装置，包括超声波检测仪、圆盘相控阵探头装置、曲面声反射镜、相控阵模块、牵引钢丝、编码器、扶正器以及卷绕设备；扶正器布置在储气井中，扶正器安装有相控阵模块、圆盘相控阵探头装置以及曲面声反射镜，圆盘相控阵探头装置的轴线及曲面声反射镜的轴线均与储气井的轴线重合，圆盘相控阵探头装置的底面安装有压电晶片，电晶片均与超声波检测仪以及相控阵模块连接，各压电晶片发射的超声波先经过曲面声反射镜再对储气井周向的钢管井壁扫查；若干个压电晶片的长度方向与储气井的横截面平行。