公开(公告)号：CN104791578B

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201510169269.7

申请日：2015-04-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨克己 ,  鲍静涵 ,  杨筱钰 ,  刘瑞

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公布了一种具有变螺距螺线型爬行能力的管道机器车。为三段式结构，前端运动机构和后端运动机构结构相同并分别安装在管道机器车的前段和后段，运动角度调整机构安装于管道机器车的中段；前端运动机构与运动角度调整机构连接，运动角度调整机构经轴向随动结构与后端运动机构轴向连接，前端运动机构和后端运动机构底部均装有用于爬行的磁性吸附轮。本发明能够在各种小曲率曲面管道表面爬行，并能自适应焊缝进行螺旋线性爬行，可用于绕缝焊管焊缝质量检测；可实现柔性的无极螺距调整；结构紧凑，远远小于目前的广泛使用的探伤设备；对于不同螺距的螺旋焊管，可以快速调整车体行进方向以贴合焊缝轨迹。

公开(公告)号：CN101709970B

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN200910154911.9

申请日：2009-11-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘瑞 ,  陈杏藩 ,  刘承 ,  舒晓武

IPC: G01C19/64

Abstract: 本发明公开了一种单端尾纤控温的光纤陀螺线圈。是由将一根连续光纤按照四极绕法绕制于骨架上构成的四极部分与四极部分绕制完成后两端预留光纤段的尾纤组成。所述两端尾纤长度相同，与四极部分最外层光纤位于光纤中点同侧的一端尾纤被缠绕于四极部分外侧，与四极部分最外层光纤位于光纤中点异侧的另一端尾纤安装于温度控制器上。本发明利用四极部分外侧尾纤与恒温尾纤产生的随四极部分温度变化的相位差来补偿四极部分的温度误差，实现线圈温度敏感性引起的系统室温启动误差的降低；采用光学手段补偿，减小光纤陀螺数据处理负担；仅控制单端尾纤的温度恒定，在工程上易于实现。

公开(公告)号：CN101706279B

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN200910153718.3

申请日：2009-11-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘瑞 ,  刘承 ,  舒晓武

IPC: G01C19/72

Abstract: 本发明公开了一种以方形截面预制光纤绕制成的光纤陀螺线圈。光纤陀螺线圈由方形截面预制光纤逐层绕制到骨架上而成，某一预制光纤外表面始终与线圈轴线平行。所述方形截面预制光纤是在保偏或普通单模光纤外依次涂覆固化截面外轮廓线为圆形的缓冲层和截面外轮廓线为正方形的加强层而成。绕制线圈采用预制光纤截面为正方形，使得绕制过程中不易发生光纤“凹陷”现象，控制了绕制过程中的光纤扭转；加强层提高线圈刚性，缓冲层降低对光纤的应力传递效率，使得振动在光纤处产生应力显著减小，提高线圈振动性能；加强层降低线圈的热膨胀程度，缓冲层降低对光纤的热应力传递效率，使得热膨胀不匹配在光纤处产生热应力显著减小，提高线圈温度性能。

公开(公告)号：CN204592710U

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201520216145.5

申请日：2015-04-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨筱钰 ,  鲍静涵 ,  刘瑞 ,  杨克己

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公布了一种具有变螺距螺线型爬行能力的管道机器车。为三段式结构，前端运动机构和后端运动机构结构相同并分别安装在管道机器车的前段和后段，运动角度调整机构安装于管道机器车的中段；前端运动机构与运动角度调整机构连接，运动角度调整机构经轴向随动结构与后端运动机构轴向连接，前端运动机构和后端运动机构底部均装有用于爬行的磁性吸附轮。本实用新型能够在各种小曲率曲面管道表面爬行，并能自适应焊缝进行螺旋线性爬行，可用于绕缝焊管焊缝质量检测；可实现柔性的无极螺距调整；结构紧凑，远远小于目前的广泛使用的探伤设备；对于不同螺距的螺旋焊管，可以快速调整车体行进方向以贴合焊缝轨迹。