公开(公告)号：CN211243626U

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201921889503.3

申请日：2019-11-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 赵洪华 ,  公续银 ,  赵建 ,  曹树坤 ,  孙殿珉 ,  鲁守银 ,  曹宝璐 ,  刘百峰

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00

Abstract: 本实用新型公开了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人，涉及医疗机器人领域。主要包括定点穿刺装置、SCARA型机械臂、驱动电机、底座。所述SCARA型机械臂可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，所述定点穿刺装置可以实现穿刺针的定点变角度运动，所述定点穿刺装置及SCARA型机械臂可以实现穿刺针姿态调整控制。所述定点穿刺装置驱动力由驱动电机提供，所述机器人每个旋转关节由驱动电机驱动和制动，方便机器人调整姿态以及保持当前状态。本实用新型设计了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人用于辅助医生进行定点穿刺诊断，弥补手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210354847U

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201822064227.9

申请日：2018-12-10

Applicant: 济南大学

Inventor： 赵洪华 ,  赵建 ,  胡志通 ,  段星光 ,  鲁守银 ,  汤承龙

IPC: A61B17/34

Abstract: 本实用新型公开了一种经皮穿刺机器人用预压紧装置，该装置包括电动缸、压紧件、螺钉和安装件。该装置应用在经皮穿刺机器人上，在穿刺手术之前有效的对软组织起到预压紧作用。所述电动缸是施加预紧力的元件。所述压紧件包括后端和前端，后端的长臂起到支撑作用，前端起到接触皮肤，压紧软组织的作用。所述安装件、螺钉起到连接电动缸与压紧件的作用。该装置施加预压紧后可以减少软组织因针刺而产生的靶点漂移，使机器人辅助穿刺更加的精确。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利