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公开(公告)号：CN113142748B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110503414.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108439026B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201810614354.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种围条压合送料机，包括机架，所述机架上设置有的放卷装置、涂胶装置、干燥装置以及压合装置，所述压合装置包括依次设置的张紧组件和贴合组件，所述贴合组件包括支撑板、活动座、支撑弹簧、支撑轴、托辊轮、导杆、针型气缸、限位轮、摆杆、压杆以及复位弹簧和抬升气缸，所述复位弹簧和所述抬升气缸分别位于与所述摆杆两端相对应的位置处，所述复位弹簧的一端抵顶在所述活动座上，另一端抵顶在所述摆杆上，所述托辊轮朝向所述张紧组件的一侧设置的剪切机构。利用支撑弹簧补偿扫描轨迹存在的内缩量，贴附围条的过程中围条所受到的挤压力变化相对较小，围条不易变形，贴附误差较小，生产效率相对较高且贴附质量相对较好。
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公开(公告)号：CN115624233A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211344589.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明属于鞋材刷胶领域，具体涉及一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法，包括工艺数据生成部分和刷胶实时补偿控制部分，通过对机器人刷胶路径进行仿真模拟，以获得所需的刷胶压力、刷胶位移及出胶量等参数，并通过调整刷胶装置与鞋面之间的位移对刷胶压力进行补偿，调整微型螺杆泵转速对出胶量进行补偿，以解决刷胶过程中胶水厚度不一致的问题，保证刷胶过程中胶水的厚度均匀，提高产品质量，同时可减少清胶作业次数，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115072322B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN115088918A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210749899.1
申请日：2022-06-29
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及制鞋设备技术领域，特别涉及一种自动更换底模的围条压实装置及方法。该装置包括底模库、左右压合机构、前后压合机构、输送机构、随行夹具、抬升机构，所述底模库包括转轮、绕转轮外围均匀分布的若干安装板、设于安装板上的底模；所述左右压合机构、前后压合机构设于转轮下方，所述输送机构由底模库下方穿过，所述随行夹具设有鞋底朝上的鞋楦，随行夹具置于输送机构上运送，所述抬升机构设于输送机构内用于将随行夹具的鞋楦抬升。该设备实现全自动的围条压实工序，底模库内包含了若干种型号的底模，各底模可分别适配不同的型号、尺码、左右脚的鞋材，工作过程中无需人工参与，适配自动化流水线生产，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107136655B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201710514680.2
申请日：2017-06-29
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC: A43D44/00
Abstract: 本发明提供一种硫化鞋围条机，包括机架和控制系统，所述机架上设置有放卷装置、除尘装置、换向装置、输送装置、围条涂胶装置、烘干装置以及围条张紧剪切贴合装置，所述放卷装置位于所述除尘装置的上方，所述除尘装置位于所述输送装置的上方，所述输送装置位于所述烘干装置的上方，所述围条涂胶装置包括涂胶组件和翻转组件。通过设置除尘装置和烘干装置，有效提高了胶水的粘附力，贴合质量相对较好，同时通过将放卷装置设置在除尘装置的上方，将除尘装置设置在输送装置的上方，将输送装置设置在烘干装置的上方，并在除尘装置和输送装置之间设置换向装置，在围条涂胶装置上设置翻转组件，使得围条的输送路径呈S形，占用空间相对较小。
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公开(公告)号：CN113142748A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110503414.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108439026A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810614354.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种围条压合送料机，包括机架，所述机架上设置有的放卷装置、涂胶装置、干燥装置以及压合装置，所述压合装置包括依次设置的张紧组件和贴合组件，所述贴合组件包括支撑板、活动座、支撑弹簧、支撑轴、托辊轮、导杆、针型气缸、限位轮、摆杆、压杆以及复位弹簧和抬升气缸，所述复位弹簧和所述抬升气缸分别位于与所述摆杆两端相对应的位置处，所述复位弹簧的一端抵顶在所述活动座上，另一端抵顶在所述摆杆上，所述托辊轮朝向所述张紧组件的一侧设置的剪切机构。利用支撑弹簧补偿扫描轨迹存在的内缩量，贴附围条的过程中围条所受到的挤压力变化相对较小，围条不易变形，贴附误差较小，生产效率相对较高且贴附质量相对较好。
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公开(公告)号：CN107802058A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711080548.1
申请日：2017-11-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC: A43D44/00
Abstract: 本发明提供一种硫化鞋围条自动贴附方法，包括前置准备、图像获取、图像处理和内缩补偿等步骤，通过在图像获取步骤中让扫描装置的工业相机绕着硫化鞋半成品沿着特定路径旋转一周，尽可能减小扫描轨迹在与鞋尖和鞋跟对应的位置会相对于实际的贴附轨迹向内收缩的内缩量，同时在内缩补偿步骤中，通过使用特定的贴附装置，利用贴附装置的压缩弹簧补偿扫描轨迹存在的内缩量，贴附围条的过程中围条所受到的挤压力变化相对较小，围条不易变形，贴附误差较小，生产效率相对加高且贴附质量相对较好。
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公开(公告)号：CN107183840A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710514683.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 福建省华宝智能科技有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Inventor： 苏惠阳 , 黄顺达 , 方晓东 , 何钊滨 , 李文亮 , 谭欢 , 张鸿翔 , 张明全 , 杜天福 , 吴梓鸿 , 高福龙 , 元波 , 曾恺田 , 陈志坚 , 洪东方 , 余凌波 , 陈宏杰 , 王平江
IPC: A43D111/00 , A43D119/00 , A43D25/047 , A43D25/08 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D37/00
CPC classification number: A43D111/003 , A43D25/047 , A43D25/08 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D37/00 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种硫化鞋生产线，包括输送装置和随行夹具，还包括套鞋楦机、鞋面扫描装置、第一刷胶机械手、打粗机、鞋底刷胶装置、压底机、打磨机、鞋底扫描装置、第二刷胶机械手、第三刷胶机械手和第四刷胶机械手、围条贴合设备、压合机、第五刷胶机械手以及码垛装置，所述输送装置套设有烘烤装置。通过设置鞋面扫描装置和鞋底扫描装置，利用扫描装置获得的轨迹控制各个刷胶机械手执行对应的刷胶动作，可代替人工完成刷胶工作，生产效率相对较高、质量较为稳定且不易影响工人身体健康。
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