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公开(公告)号：CN110761352B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911036238.9
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的耙吸挖泥船耙头，包括耙吸挖泥船耙头装置和超声波辅助装置。耙吸挖泥船耙头装置的耙吸头和刀具架通过柱塞缸、柱塞杆、大螺栓和大螺母连接，耙齿通过耙齿螺钉连接在刀具架上，通过操作系统控制液压力可以实现刀具架和耙齿相对耙吸头的转动。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和焊接在耙吸头上的超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了耙齿的挖掘阻力，提高了挖掘效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化耙吸挖泥船耙头的目的。
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公开(公告)号：CN111945811A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010684927.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头的冲击锤装置，包括冲击锤部分和冲击锤驱动装置，冲击锤部分和冲击锤驱动装置安装在上箱体内。冲击锤部分包括上缸体、冲击活塞、油封、中间缸体、下缸体、内衬套、钎杆销、外衬套、贯穿螺母、贯穿螺栓和钎杆等零件。冲击锤驱动装置包括焊接在上箱体上的冲击锤升降油缸、活塞、活塞杆、端盖、底板、螺栓和螺母等零件。本发明在锯片部分进行预破岩即切割出矩形槽的基础上，通过利用冲击锤部分进行冲击并破岩，这将强化冲击锤破岩效果，提高破岩效率。
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公开(公告)号：CN110045614A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910408969.5
申请日：2019-05-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的绞吸挖泥船横移过程自学习控制系统及方法，所述系统包括：离线学习模块和在线学习模块；离线学习模块是指根据实际施工采集的数据，利用深度神经网络模型来构建虚拟的横移过程仿真环境，采用基于深度确定性策略梯度模型，构建粗略的先验控制模型经验库；在线学习模块是指利用深度确定性策略梯度控制模型，直接对真实的绞吸挖泥船横移过程进行自学习控制，对离线学习模块构建的先验控制模型经验库进行完善和更新。本发明不仅能够使横移过程控制更加智能化，而且操作过程更简单、灵活性较好、可快速寻优。
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公开(公告)号：CN108557003A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810324601.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种收集水面漂浮物的双体式无人船，无人船包括两个独立的船体，两个船体的后端通过一个垃圾装载舱连接，垃圾装载舱的前端处两个船体间隙处设置梯式传送带，梯式传送带通过销轴与两侧的船体连接，梯式传送带通过电机一驱动，梯式传送带后端通过设置电动缸控制梯式传送带的角度；两个船体的相向内侧均设置吸水口，吸水口通过设置在船体内的管路与船体内的离心泵的一端连接，离心泵的另一端与设置在连接船体后端的排水口连接，离心泵通过电机二驱动。本发明实现了垃圾收集与船体驱动的能量双重利用，提高了收集效率，并且不受河道水深制约，有较广的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108454797A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810324449.1
申请日：2018-04-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种收集水面漂浮物的双体式无人船，无人船包括两个独立的船体，两个船体的后端通过一个垃圾装载舱连接，垃圾装载舱的前端处两个船体间隙处设置打捞轮，打捞轮通过销轴与两侧的船体连接，打捞轮通过电机一驱动，两个船体的相向内侧均设置吸水口，吸水口通过设置在船体内的管路与船体内的离心泵的一端连接，离心泵的另一端与设置在连接船体后端的排水口连接，离心泵通过电机二驱动。本发明实现了垃圾收集与船体驱动的能量双重利用，提高了收集效率，并且不受河道水深制约，有较广的适用性。
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公开(公告)号：CN106499890A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611205954.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏巨鑫石油钢管有限公司
IPC: F16L23/032 , F16L23/18
Abstract: 本发明公开了一种钢制管无缝连接机构及方法，机构包括法兰一、活动法兰、法兰二、O型圈、压紧螺栓以及连接螺栓；两个需要连接的钢管的连接端部设置台阶，台阶与法兰一的内孔间隙配合，法兰一的左部通过焊接方式固定在钢管一上，法兰二焊接在钢管二的管身上，活动法兰安装在法兰一和法兰二之间，法兰一、活动法兰以及法兰二通过一个连接螺栓固定，在连接螺栓对应的另一侧，法兰一和活动法兰依靠压紧螺栓连接；活动法兰靠近法兰一的内孔处设置一个倒角，倒角处放置O型圈，活动法兰压紧O型圈用于起到密封的作用。本机构能很好的清除管道间的间隙，使得连接处的过渡跟整根钢管无异，最大限度的保证管内的平整度，适合对管路要求较高的场合应用。
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公开(公告)号：CN111123936B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201911368510.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向智慧车间的多移动机器平台系统任务分配方法，通过建立智慧车间多移动机器平台系统的任务分配模型，利用贪婪策略使非支配集合中的较优解对各粒子的解进行更新，同时使用哈密顿优化算法消除子路径中的非哈密顿圈，从而实现对多移动机器平台系统任务分配的时间成本和能耗成本进行优化，时间成本是指多移动机器平台系统中各移动机器平台中的最长子路径，能耗成本指多移动机器平台系统在执行一次分配任务中的总路程。该方法在多移动机器平台系统的任务分配过程中能有效降低能耗成本和时间成本，降低多移动机器平台系统的任务时间，提高多移动机器平台系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN111962597B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010794030.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于三角轮滑块连杆机构驱动清淤刀起落的清淤装置，包括两个三角轮、变径机构、清淤刀装置和滑块连杆机构，两个所述三角轮通过三角轮主轴分别与所述变径机构两端的电机主轴通过联轴器连接，所述清淤刀装置通过滑块连杆机构分别与所述变径机构和机器人主体连接，且所述滑块连杆机构连接机器人主体端为固定端，连接变径机构端为可直线运动端。本发明通过三角轮在行进过程中轮心在竖直平面上的往复运动随滑块连杆机构带动清淤刀随三角轮轮心变化抬起落下，同时清淤刀设计为单螺旋刀螺旋破碎淤积并随清淤刀旋转，使破碎后的淤积随刀甩出，避免破碎后的淤积集中在清淤刀内部，达到实现清理城市管道内淤积的目的。
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公开(公告)号：CN108762079B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201810563482.X
申请日：2018-06-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的绞吸挖泥船横移过程控制系统及方法，其首先需收集绞吸挖泥船决策系统的大量数据，构成基于深度强化学习的横移控制模型的原始数据；将收集到的原始数据进行分析，并挑选其中对横移过程影响较大的参数，组成多元的训练数据组；利用挑选出的数据训练神经网络，构建横移过程控制的环境模型；结合环境模型，对深度强化学习的横移过程控制模型进行离线训练和学习，得到训练好的深度强化学习的横移过程控制模型；利用训练好的深度强化学习的横移过程控制模型，对绞吸挖泥船横移过程进行基于深度强化学习的智能控制。本发明不仅能够使横移过程控制更加智能化，而且操作过程更简单、灵活性较好、可快速寻优。
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