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公开(公告)号：CN118794528A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410852477.6
申请日：2024-06-27
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 一种电阻过剩噪声检测装置，包括待测电阻、直流电源模块、底座、驱动线圈、具有气隙磁场的力‑位移转换模块、驱动臂、外框架、簧片结构、电容动极板和角度位移检测模块；直流电源模块、待测电阻和驱动线圈通过电路串联连接形成回路；驱动线圈处于力‑位移转换模块的气隙磁场中；驱动臂与力‑位移转换模块固连，驱动臂通过簧片结构连接在外框架上并以簧片结构为支点进行转动；电容动极板与驱动臂固连并构成以簧片结构为支点的杠杆机构；角度位移检测模块用于测量电容动极板转动的角度变化量。本发明实现了将不易量化的电阻过剩噪声转化为便于检测的角度变化量，能够实现对电阻过剩噪声的量化分析，可应用于加速度计的噪声评估当中。
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公开(公告)号：CN114636498B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210245278.X
申请日：2022-03-14
Applicant: 河南工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了组合传感器，包括具有圆筒状结构的安装壳、上端盖、下端盖、圆柱状的抵触块、弹性件以及压力传感器组群；所述上端盖和下端盖分别安装在安装壳的上下两端；所述抵触块通过弹性件悬空设置在安装壳内；所述压力传感器组群包括第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器；本发明中设置的多个压力传感器与抵触块及固定耳配合，实现八个方向的控制，能够满足在更复杂的空间中操作，同时在操作时仅需改变抵触块的姿态，操作更加方便。
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公开(公告)号：CN113515124B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202110754079.7
申请日：2021-07-04
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种适用于移动机器人路径规划的融合模糊控制的改进蚁群算法，所述包括融合模糊控制的蚁群算法信息素更新策略、自适应权重因子调整策略和利用Floyd思想优化路径，所述融合模糊控制的蚁群算法信息素更新策略，基于普通蚁群算法的层面，融合模糊控制器加大信息素在有效路径节点上的更新质量；所述自适应权重因子调整策略，利用每一次迭代获得的最优路径，对节点搜索公式的权重因子进行动态调整，加速算法收敛；所述利用基于Floyd算法思想的路径优化算法，设置障碍物安全距离进行路径平滑和优化。该方法改善普通蚁群算法在复杂环境中收敛速度慢、路径优化差的缺点，提高算法收敛速度，优化最终路径。
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公开(公告)号：CN116699976A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310917116.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种融合改进粒子群算法的电机模糊PID控制方法，采用非线性递减方式对粒子群算法的权重进行动态更新，同时对粒子群的全局学习因子和个体学习因子进行非线性递减和递增的方式进行动态更新，提高算法收敛速度，避免陷入局部最优，促进算法性能提升；利用改进粒子群算法融合模糊控制策略对传统PID控制器进行优化，提升处理非线性系统能力；采用改进粒子群算法对模糊PID控制器中的量化因子和比例因子进行优化赋值，最后送入到PID控制器，从而提升PID控制器的鲁棒性和自适应调整能力。该发明具有响应速度快，自适应调整能力强，鲁棒性强等优点，确保电机控制能够高标准运行。
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公开(公告)号：CN114237252B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111554768.X
申请日：2021-12-17
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种融合卡尔曼滤波预测思想的适用于移动机器人导航的改进蚁群算法，所述包括引入信息素初始分布规则初始化信息素全局分布，提高初始信息素启发作用；所述采用融合最优节点预测模型的复合型节点选择策略进行蚂蚁寻路过程中的节点选择，增大最优节点选择概率；所述采用融合卡尔曼滤波思想的预测信息素更新模型进行全局信息素浓度最优更新，根据迭代前后两次信息素数值进行最有融合和预测，增大信息素启发作用；所述采用动态更新方式进行蚁群算法节点概率公式中的信息素权重因子和启发信息权重因子的动态更新，加速算法收敛。该方法对于蚁群算法过程具有高度启发作用，改善蚁群算法在移动机器人路径规划过程中的收敛速度慢、精度低等不足，提高算法效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114838725A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210554616.8
申请日：2022-05-19
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了室内地磁定位导航装置，具体涉及地磁定位导航技术领域，包括室内遥控机器，所述室内遥控机器的上方设有导航主机外壳，所述导航主机外壳中设有散热组件，所述导航主机外壳的外壁设有和散热组件配合使用的清洁组件，所述室内遥控机器上表面和导航主机外壳之间设有安装组件，所述导航主机外壳的顶端通过螺钉固定安装有封盖，本发明，通过设置散热组件，无线数据发射电路板进行数据传输时过热，将热量传输至散热板上进行散热，能够防止无线数据发射电路板进行数据传输时过热造成损坏影响测区曲面Spline模型的建立，且能够实现对散热板的散热，进而提升了散热板对无线数据发射电路板的散热效果。
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公开(公告)号：CN114608613A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210245093.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明涉及到一种惯性导航系统的辨识装置领域，具体涉及到一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识装置。包括惯性传感器本体，惯性传感器本体上端开设有凹槽，凹槽的槽底左侧固定有插座，插座与惯性传感器本体电性连接，插座内插接有插头，插座右侧的凹槽内安装有误差在线动态辨识模组，误差在线动态辨识模组与插头通过排线电性连接，误差在线动态辨识模组左端固定有横向的支杆，支杆与插头右端通过转销转动连接。本发明，结构简单，拆装方便，方便使得误差在线动态辨识模组与惯性传感器进行集成安装，误差在线动态辨识模组安装后稳定新能好，占用空间小，方便对误差在线动态辨识模组进行维修。
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公开(公告)号：CN114237252A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111554768.X
申请日：2021-12-17
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种融合卡尔曼滤波预测思想的适用于移动机器人导航的改进蚁群算法，所述包括引入信息素初始分布规则初始化信息素全局分布，提高初始信息素启发作用；所述采用融合最优节点预测模型的复合型节点选择策略进行蚂蚁寻路过程中的节点选择，增大最优节点选择概率；所述采用融合卡尔曼滤波思想的预测信息素更新模型进行全局信息素浓度最优更新，根据迭代前后两次信息素数值进行最有融合和预测，增大信息素启发作用；所述采用动态更新方式进行蚁群算法节点概率公式中的信息素权重因子和启发信息权重因子的动态更新，加速算法收敛。该方法对于蚁群算法过程具有高度启发作用，改善蚁群算法在移动机器人路径规划过程中的收敛速度慢、精度低等不足，提高算法效率。
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公开(公告)号：CN113515124A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110754079.7
申请日：2021-07-04
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种适用于移动机器人路径规划的融合模糊控制的改进蚁群算法，所述包括融合模糊控制的蚁群算法信息素更新策略、自适应权重因子调整策略和利用Floyd思想优化路径，所述融合模糊控制的蚁群算法信息素更新策略，基于普通蚁群算法的层面，融合模糊控制器加大信息素在有效路径节点上的更新质量；所述自适应权重因子调整策略，利用每一次迭代获得的最优路径，对节点搜索公式的权重因子进行动态调整，加速算法收敛；所述利用基于Floyd算法思想的路径优化算法，设置障碍物安全距离进行路径平滑和优化。该方法改善普通蚁群算法在复杂环境中收敛速度慢、路径优化差的缺点，提高算法收敛速度，优化最终路径。
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公开(公告)号：CN110504888A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910878418.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滑模观测器无位置传感器永磁同步电机控制方法，该方法包括如下步骤：首先建立永磁同步电机数学模型；其次设计自适应滑模观测器，采用连续、光滑、严格单调的sigmoid阈值函数代替传统滑模观测器中的sgn符号函数，削弱传统滑模观测器引起的系统抖振；然后设计一个反电势自适应估计环节代替传统的低通滤波器，提高反电势估计精度；最后采用锁相环技术实现转子位置和转速的估计，降低电机转子位置角与转速估计误差，最终实现永磁同步电机无位置传感器高精度控制。
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