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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113752716B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110924565.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 江苏大学
IPC: B41M5/025
Abstract: 本发明提供了一种图案化超亲疏水性水转印薄膜的制备及其水转印方法，制备具有柱状微结构的石英母模板；制备超疏水性水转印薄膜：图案化超亲疏水性水转印薄膜的制备。本发明用纳米压印和等离子体处理技术，制备图案化超亲疏水水转印薄膜，摆脱了以前水转印技术需要制备凹版或网线板的问题，也不需要利用喷墨打印等技术给水转印薄膜上色，解决了图文油墨在水中扩散或被拉伸变形而导致失真的问题，可以获得高质量和高分辨率的转印图文。
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公开(公告)号：CN115157241A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210703477.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法，将设计参考轨迹、阻抗力和上一个循环环境阻抗力输入电子元器件装配场景阻抗特征知识库，得到机械臂关节的设计阻抗轨迹，并与机械臂关节的位置信息求差，经MPC循环输出模型预测控制变量，并与IHOSMC循环输出求和，得到辅助控制变量，并经逆动力学控制循环方程，得到机械臂系统的控制力矩，进而得到关节转角变量、末端执行器的输出轨迹，结合环境信息，得到环境阻抗力；当末端执行器的输出轨迹等于设计阻抗轨迹、环境阻抗力等于设计阻抗力时，机械臂系统稳定，按照此时的输出轨迹和环境阻抗力执行电子元器件的装配。本发明具有装配精度高、响应速度快的特点。
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公开(公告)号：CN114603544A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210152580.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的多腔软体爬行机器人及爬行方法，包括前驱动模块、后驱动模块、伸缩模块、冷却系统和腹足；前驱动模块、后驱动模块和伸缩模块提供驱动力。当后驱动模块中的SMA弹簧通电，其温度升高发生收缩变形的同时，将硅胶外壳空腔内的冷却液挤压进伸缩模块，从而使得伸缩模块也变形伸长，提供二次推动力；当SMA弹簧断电后恢复，带动驱动模块恢复原长度时，腹足可拉动爬行机器人向前驱动模块所在方向运动。本发明在驱动部分采用SMA弹簧‑流体复合驱动，提高了整体驱动速度此外还设计了冷却系统，提高了SMA弹簧断电后恢复速度，缩短了工作周期。
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公开(公告)号：CN113752716A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110924565.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 江苏大学
IPC: B41M5/025
Abstract: 本发明提供了一种图案化超亲疏水性水转印薄膜的制备及其水转印方法，制备具有柱状微结构的石英母模板；制备超疏水性水转印薄膜：图案化超亲疏水性水转印薄膜的制备。本发明用纳米压印和等离子体处理技术，制备图案化超亲疏水水转印薄膜，摆脱了以前水转印技术需要制备凹版或网线板的问题，也不需要利用喷墨打印等技术给水转印薄膜上色，解决了图文油墨在水中扩散或被拉伸变形而导致失真的问题，可以获得高质量和高分辨率的转印图文。
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公开(公告)号：CN112276994A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011026233.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种对称式压缩弹簧的变刚度关节，属于仿生机器人领域，包括基座、关节连杆、位置电机、刚度电机和刚度调节模块，其中刚度调节模块由滚子以及设置在两侧的凸轮盘和弹簧组成的对称结构构成，滚子连接在滚子保持架上，位置电机固定在基座上，其输出端与滚子保持架连接，刚度调节模块安置在基座上，关节连杆与一块凸轮盘固连，刚度电机与关节连杆固连，其输出端与另一块凸轮盘连接。本发明采用由滚子和位于两侧对称设置的凸轮盘以及弹簧组成的变刚度关节结构，结构简单可靠、体积小、正向和反向驱动均能获得相同的柔性效果，并且具有输出力矩大以及刚度调节范围宽的优势，可作为模块化设计应用于多种不同场合。
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