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公开(公告)号：CN103317520A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310306737.1
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个电动推杆和一个串联柔性铰链组；串联柔性铰链的两个铰链构型的特性参数优化设计，其下最下端是与被抓取对象接触的曲面段；此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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公开(公告)号：CN102689309A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210169834.6
申请日：2012-05-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及柔顺性气动绳牵引弯曲板弹簧骨架被动抓持器，抓持器安装了二个以弯曲板弹簧为骨架的手指，靠弯曲板弹簧骨架的弹性回复力被动地抓取物体；二个手指由一个气缸驱动，经过注塑机上常用的五铰链斜排双曲肘增力机构放大气缸的作用力，驱动每根手指上的牵引绳，克服弯曲板弹簧变形抗力，使被动抓持器张开；通过调整气缸压力可控制抓持器开度。此抓持器驱动力大，适用范围广泛，结构简单，控制对象少，维修方便，使用环境要求低；且具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点，柔性自适应性好，能无反馈地抓取形状、大小变化的物体，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。
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公开(公告)号：CN103386691B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310306748.X
申请日：2013-07-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及直线电机驱动控制的板弹簧骨架柔性手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个直线电机和一个板弹簧组成；作为骨架的板弹簧被分为变形段和抓取段，两段长度可相对调节；此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。
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公开(公告)号：CN104175325B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310192160.6
申请日：2013-05-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及串联活页铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN104175324B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310192159.3
申请日：2013-05-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及串联柔性铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型参数和构型综合根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103213138B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310123063.1
申请日：2013-04-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个串联柔性铰链组成；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指就是一种柔顺机构，串联柔性铰链是柔顺机构的变形元件，其特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN104175326A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310192226.1
申请日：2013-05-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及板弹簧的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要由一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和二个板弹簧组成，作为骨架的板弹簧分别是变形板弹簧和抓取板弹簧，靠气缸驱动产生抓持力。此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN103213139A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310123157.9
申请日：2013-04-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及气动增力式串联活页铰链柔性多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上均安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指的特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。本发明属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN103213138A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310123063.1
申请日：2013-04-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个串联柔性铰链组成；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指就是一种柔顺机构，串联柔性铰链是柔顺机构的变形元件，其特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN102669301A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210169835.0
申请日：2012-05-29
Applicant: 江南大学
IPC: A23C20/02
Abstract: 本发明涉及一种气动五铰链斜排双曲肘机构增力的豆腐干食品压机，经过五铰链斜排双曲肘增力机构放大气缸的推力，驱动滑动压板压榨豆腐干等食品。本发明压机的优点：无油泄漏，对环境无污染，尤其是没有油缸活塞杆口油泄漏污染豆腐干食品的现象；持续加压或停止动作时，不必如液压系统那样，电动机一直运转，故可节约能源；气压驱动方式比液压驱动方式的动作反应时间短，豆腐干加工的生产效率高；增力机构在热压系统中不仅起到增扩力值的作用，而且也起到了远距离隔热作用，延长了气缸使用寿命，提高了设备运行中的可靠性。此压机属于食品压榨、食品模压成形、尤其是豆制品压榨的加工设备的应用技术领域。
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