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公开(公告)号：CN117047787A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN116575022A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310338053.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种铜基材上激光熔覆银层的方法及其在水电机组大电流铜母线修复中的应用，具体步骤为：S1、熔覆前预处理：打磨去除铜基材表面杂质及氧化层，清理干净并干燥；S2、激光熔覆：采用蓝光激光熔覆设备，以银铜合金粉末作为粉材，通过同轴送粉的方式在对铜基材进行激光熔覆银层，其中激光功率为1100W‑1350W，激光熔覆头扫描速度6mm/s‑10mm/s，搭接率45%‑65%；S3、打磨铜基材表面熔覆银层，使其符合相关要求。采用本发明提供的方法，能够在铜母线表面熔覆高反射性，高导热性银合金涂层，且铜母线与表面熔覆银层能够实现冶金结合，结合强度高；本发明可以实现单层熔覆银层厚度0.1mm‑0.4mm，也可以根据需要进行多层熔覆。
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公开(公告)号：CN116397226A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310338122.0
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明公开了一种在铜基材上蓝光激光熔覆加工制备银层的装置及工艺，装置包括激光熔覆加工头、气载式送粉装置、蓝光激光发生器、运动机构、电源，包括以下步骤：蓝光激光发生器发出的激光束经由激光熔覆加工头在铜基材表面辐照聚焦形成光斑状熔池，同步由气载式送粉装置利用惰性气体将银粉末材料输送至铜基材表面的聚焦光斑状熔池内，使银粉末材料在熔池内能充分熔化并烧结形成与铜基材呈冶金结合的银覆层。本发明利用了铜和银材料对蓝光波段激光吸收率较高的优势，避免了低吸收率高能量密度情况下的热输入累积、气孔、夹杂等问题。
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公开(公告)号：CN116377432A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310338083.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种L型可变光斑蓝光波段激光熔覆头及光斑调整方法，包括光纤连接接头模块，光学准直镜组模块，光学反射‑聚焦式集成可变光斑镜组模块及熔覆喷头；激光束通过传输光纤输出至激光熔覆头内部，并依次通过光学准直镜组模块，光学反射‑聚焦式集成可变光斑镜组模块及熔覆喷头后辐照聚焦于待加工工件表面形成聚焦光斑的熔池；所述光学反射‑聚焦式集成可变光斑镜组模块包括反射‑聚焦一体式镜片、调焦模块，其中，作为镜座的调焦模块用于改变反射‑聚焦一体式镜片的光学反射角度和焦距。本发明提供的一种L型可变光斑蓝光波段激光熔覆头及光斑调整方法，可在不更换光学镜组的前提下实现辐照聚焦光斑的尺寸变化。
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公开(公告)号：CN115026304A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210539772.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种铜‑银异种金属蓝光激光增材制造功能梯度材料的方法。方法为在激光增材制造的过程中，在铜材上使用蓝光波段激光束对含银粉末材料进行处理，沉积形成银层；所述蓝光波段激光束的功率范围为500‑2000W。本发明通过激光增材制造实现冶金结合+精确控制沉积层成分和厚度+多层沉积复合的技术优势，使其成为制造成分自由设计+冶金结合+沉积层厚度精准可控的功能梯度材料的优异方案，蓝光激光增材制造能大幅提高铜和银此类高反射率、高导热率金属材料对激光吸收率，减少增材过程中激光功率损失，避免质量缺陷，实现铜和银的冶金结合和高质量增材制造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111597646B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010262166.6
申请日：2020-04-06
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种五轴铣削中刀具与工件曲面求交方法，通过将刀具曲面沿轴向和周向离散化，先对z1按照到周向搜索，计算刀具表面相邻离散点(i,j)和(i,j+1)的工件最近平面的法矢量夹角，如果刀具表面相邻离散点(i,j)和(i,j+1)的工件最近平面的法矢量夹角小于阈值，则(i,j)为交点，进而获得z1层的交点；再从z2到沿轴向逐层搜索，第zi层搜索以zi‑1层确定的交点位置为参考展开搜索，直到所有层的交点都搜索完毕，最后将搜索到的所有交点，通过曲线拟合方法计算出交线。本发明的方法计算效率更高和适用范围更广。
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公开(公告)号：CN114454184A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111602008.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，包括：可移动的底盘；设置于底盘上的机器人，机器人末端设有快换接头；以及三末端工具，每一末端工具均设有可与快换接头可拆卸连接的连接件；机器人用于按照设定的顺序连接三末端工具、并且通过视觉工具获取待修复工件的图像数据、根据图像数据确定熔覆加工轨迹和打磨加工轨迹、控制熔覆工具按照熔覆加工轨迹熔覆加工以及控制打磨工具按照打磨加工轨迹打磨加工。本发明的有益效果：实现视觉测量‑激光熔覆‑打磨多种功能的快速更换，从而实现视觉测量‑零件前处理‑测量寻位‑激光熔覆‑测量寻位‑零件打磨的多工序混合工艺流程，保证一站式全流程加工，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111843505B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010685216.1
申请日：2020-07-16
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种现场机器人在位测量‑铣磨修复一体化系统，包括机械运动系统、电气控制系统、机器人铣磨加工系统、三维视觉测量与加工轨迹生成系统、加工过程在线监测与自适应调控系统。本发明通过模块化设计和轻量化设计解决了设备进场问题，通过环形导轨+移动小车+升降平台+机器人的方式实现了大型曲面封闭结构的待加工区域空间可达。通过三维视觉测量与加工轨迹生成系统实现了机器人自动测量与轨迹规划，通过加工过程在线监测与自适应调控系统实现加工过程实时三维可视化运动仿真、力/振动/主轴电流等信号实时监测与自适应调控，实现大型曲面封闭结构机器人自动化智能化加工。
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公开(公告)号：CN111986308A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010675830.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供基于点云法线与曲率变化双约束的曲面误差显著点识别方法，包括以下：使用扫描仪对工件扫描，得到点云数据；对点云数据进行滤波去噪，采用kd-tree方法对点云进行划分；在kd-tree中使用K近邻差找建立每一个点与其邻近点的邻域关系，并求取点云法线、曲率；采用基于深度优先搜索的区域生长算法对整个点云进行遍历，添加点云法线与曲率变化的双约束作为区域生长的限制条件；对区域生长得到的区域进行筛选，去除极小、极大区域；对剩余的相邻区域进行合并，得到识别出的误差显著点点云；对识别得到的误差显著点点云进行边界提取，同时确定出误差显著点的位置信息。本发明提供的有益效果是：提高了点云误差显著点识别的搜索效率、准确率和位置精确度。
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公开(公告)号：CN111408981A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010206089.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于切削力频谱分析的气驱动主轴转速实时辨识方法，具体包括：在切削设备上安装气驱动主轴，并在主轴上安装加工刀具；利用加工刀具对待加工工件进行加工，并利用力传感器测量加工刀具在X、Y、Z任意一个方向的切削力，得到X、Y、Z任意一个方向的切削力的时域信号；对所述X、Y、Z任意一个方向的切削力时域信号进行频谱分析，得到X、Y、Z任意一个方向的切削力幅频特性曲线；根据所述X、Y、Z任意一个方向的切削力幅频特性曲线得到切削力信号的基频；根据所述加工刀具齿数和所述切削力信号的基频得到所述气驱动主轴转速；本发明的有益效果是：气驱动主轴转速的辨识准确度高、受切削过程干扰小，能够实现实时测量。
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