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公开(公告)号：CN103781603A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201280042367.9
申请日：2012-08-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
CPC classification number: G05B19/402 , B25J9/1641 , G05B19/404 , G05B2219/2609 , G05B2219/41041 , Y10S901/08
Abstract: 本发明提供一种控制方法以及控制装置，能够使工业用机器人等的控制对象的周期性的动作幅度(往复移动的振幅)与在减速器中没有间隙的情况相同、或与位置指令信号的振幅相同。在补偿进行周期性运动的手臂(5)的间隙的同时进行手臂(5)的位置控制的控制装置(3)中，具备控制部(15)，该控制部将补偿间隙的间隙量信号移位以便使其延迟了延迟时间之后与指示手臂(5)的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号，并基于所生成的最终位置指令信号进行手臂(5)的位置控制。
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公开(公告)号：CN102047094B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN200980119264.6
申请日：2009-05-28
Applicant: 株式会社神户制钢所
CPC classification number: G01M17/0074 , G05B19/19
Abstract: 提供一种行驶试验装置的带蛇行防止装置以及带蛇行防止方法，行驶试验装置(2)的带蛇行防止装置(1)具有第一控制机构(14)、第二控制机构(15)以及第三控制机构。第一控制机构(14)控制滚筒摆动机构(8)，以检测带(6)的位置，使带(6)的检测位置和预先设定的目标位置的差为零。第二控制机构(14)控制滚筒摆动机构(8)，以检测由滚筒摆动机构(8)摆动的从动滚筒(5)的摆动量，使检测的从动滚筒(5)的摆动量成为目标摆动量。
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公开(公告)号：CN112840276B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201980064880.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种振动抑制装置，其对具有固有振动模式的机械系统中的动作部的振动进行抑制，该机械系统包括动作部、使动作部工作的致动部、以及将动作部和致动部连结的弹性体，其中，振动抑制装置的特征在于，具备：生成机构，其生成驱动致动部的驱动信号；推定机构，其对与机械系统相关的计测量进行推定；补正机构，其基于由推定机构推定出的计测量，对由生成机构生成的驱动信号进行补正；以及变更机构，其在机械系统的模型化误差增大的期间对在推定机构中使用的增益进行变更，以使得模型化误差的增大的影响变小。
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公开(公告)号：CN112437714B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201980048053.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J19/06 , G05B19/4155
Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。
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公开(公告)号：CN112840276A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201980064880.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种振动抑制装置，其对具有固有振动模式的机械系统中的动作部的振动进行抑制，该机械系统包括动作部、使动作部工作的致动部、以及将动作部和致动部连结的弹性体，其中，振动抑制装置的特征在于，具备：生成机构，其生成驱动致动部的驱动信号；推定机构，其对与机械系统相关的计测量进行推定；补正机构，其基于由推定机构推定出的计测量，对由生成机构生成的驱动信号进行补正；以及变更机构，其在机械系统的模型化误差增大的期间对在推定机构中使用的增益进行变更，以使得模型化误差的增大的影响变小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112437714A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201980048053.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J19/06 , G05B19/4155
Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。
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公开(公告)号：CN106796154B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201580054703.5
申请日：2015-09-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 轮胎均匀性试验机(1)通过对被旋转的转鼓(2)按压的轮胎(T)所产生的负载进行测量来测量轮胎(T)的均匀性。一边使轮胎(T)相对于转鼓(2)的按压位置变化一边依次测量轮胎负载，使用测量出的轮胎负载的测量值来推断负载模型，该负载模型用于控制转鼓(2)的按压位置，并表现轮胎(T)相对于转鼓(2)的按压位置与轮胎(T)所产生的轮胎负载之间的关系。
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公开(公告)号：CN104981326B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC classification number: B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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公开(公告)号：CN104334323B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201380028244.4
申请日：2013-05-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/163 , B23K9/0216 , B23K9/173 , B25J9/06 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , G05B19/4093 , G05B2219/41124 , G05B2219/41166 , G05B2219/41426 , G05B2219/42065 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 在多关节机器人的轨迹控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)具备具有低于机器人的固有振动频率的截止频率的高频阻隔特性，对关节角度指令值(θc)进行滤波处理，并输出处理后的关节角度目标值(θd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自干涉转矩补偿指令值计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的干涉转矩补偿值(cd)。
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公开(公告)号：CN104736303A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201380054086.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B19/404 , G05B19/4093
CPC classification number: B23K9/0216 , B23K9/0953 , B23K9/173 , B25J9/10 , B25J9/1641 , Y10S901/42
Abstract: 本发明提供一种抑制起因于驱动关节轴的电动机自身的动态特性、以及起因于其他关节轴的动作所带来的影响的摆动动作的误差的产生，能够实现高精度的摆动动作的多关节机器人的摆动控制装置。摆动控制装置(10)包含：信号运算部，其对各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部(400)，其运算针对目标位置信号进行了低通滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部(2500)，其以目标指令信号为输入对各轴进行驱动。电动机控制部(2500)的增益的频率特性构成为大致平坦，从目标位置到电动机输出角度的动态特性被近似于滤波器。摆动信号校正部(200)运算基于滤波器特性进行增益校正后的目标位置信号。
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