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公开(公告)号：CN103429398B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201280012110.9
申请日：2012-03-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/12 , G05B19/4103
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B19/423 , G05B2219/34083 , G05B2219/40333 , G05B2219/45104 , Y10S901/41
Abstract: 在速度抑制处理中，维持手腕前端的位置及手腕前端的移动速度与轴的允许速度，并且抑制目的坐标系中的姿势角度的特定成分的变动。在计算提示路径上的插值点的位置、姿势、以及各轴的角度并进行运动的多关节机器人中，判别手腕轴的速度是否超过允许限度，在超过允许限度的情况下，计算使速度为允许限度内的该手腕轴的角度的多个候选，从多个该候选中，选择焊接线坐标系的姿势角的特定成分的变动得到最大抑制的候选，作为该手腕轴的角度，重新计算与其对应的其他轴的角度并作为下一插值点的角度，驱动多关节机器人。
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公开(公告)号：CN103429398A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201280012110.9
申请日：2012-03-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/12 , G05B19/4103
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B19/423 , G05B2219/34083 , G05B2219/40333 , G05B2219/45104 , Y10S901/41
Abstract: 在速度抑制处理中，维持手腕前端的位置及手腕前端的移动速度与轴的允许速度，并且抑制目的坐标系中的姿势角度的特定成分的变动。在计算提示路径上的插值点的位置、姿势、以及各轴的角度并进行运动的多关节机器人中，判别手腕轴的速度是否超过允许限度，在超过允许限度的情况下，计算使速度为允许限度内的该手腕轴的角度的多个候选，从多个该候选中，选择焊接线坐标系的姿势角的特定成分的变动得到最大抑制的候选，作为该手腕轴的角度，重新计算与其对应的其他轴的角度并作为下一插值点的角度，驱动多关节机器人。
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公开(公告)号：CN101486123B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200810184912.3
申请日：2008-12-23
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/127
CPC classification number: B23K9/1272
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人，其在双丝焊接时的焊缝跟踪方面，不但前行极可实现高效的跟踪追踪性，而且后行极也可实现高效的跟踪追踪性。平移修正运算部(23)利用前行极(5a)下一时刻的位置在基座坐标系∑base中的平移方向的修正量即平移修正量ΔP(t)，对前行极(5a)的目标值Plead(t)进行修正而得到一次修正目标值Plead(t)′。旋转修正运算部(24)计算出旋转修正量Δθ(t)，该旋转修正量Δθ(t)用于对因平移修正量ΔP(t)的修正而产生的围绕前行极5a的焊枪6相对于实际焊缝Lre的姿势偏差进行修正，并计算出二次修正目标值Plead(t)″，该二次修正目标值Plead(t)″通过使焊枪(6)围绕前行极(5a)仅旋转了旋转修正量Δθ(t)的方式对一次修正目标值Plead(t)′进行修正而计算出。通过二次修正目标值Plead(t)″驱动机械手(2)。
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