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公开(公告)号：CN113753123B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110565054.2
申请日：2021-05-24
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D115/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制装置构成为基于马达控制量驱动马达来执行转向操纵辅助控制以及驾驶辅助控制。车辆控制装置以第2期间中的特定转向操纵量(|θ2|)小于第1期间中的特定转向操纵量(|θ1|)的方式修正马达控制量。特定转向操纵量是转向操纵转矩的大小达到规定的转矩阈值(Trth)所需的方向盘的转向操纵角的变化量，第1期间是从驾驶辅助控制的工作状态变更为有效状态的时刻至产生了驾驶交替请求的时刻为止的期间，第2期间是从产生了驾驶交替请求的时刻至驾驶辅助控制的工作状态变更为无效状态的时刻为止的期间。
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公开(公告)号：CN115195734A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210292560.3
申请日：2022-03-23
Abstract: 本发明为一种在使车道维持控制继续的同时容许基于驾驶者的转向介入的车道改变的行驶控制装置，具有：电子控制单元，其被配置为，在车辆行驶的车道内设定目标轨道，根据目标轨道和车辆的横向位置，确定车辆的目标转向角，根据目标转向角，向车辆的转向轴施加控制转矩，与由于超过了控制转矩的基于驾驶者的转向介入而改变所述横向位置并且车辆进入相邻车道对应地，将目标轨道在相邻车道中再设定，与目标轨道再设定对应地，通过使用渐变函数，使所述再设定时的目标转向角变化，确定所述目标转向角。
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公开(公告)号：CN104334439A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380029381.X
申请日：2013-07-16
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D119/00 , B62D121/00
CPC classification number: B62D5/0472 , B62D6/008 , B62D5/0463 , B62D6/00
Abstract: 一种转向装置(1)，包括：被提供在车辆(2)中并且被配置成旋转地操作的转向构件(4)；生成辅助转向构件(4)上的转向操作的转矩的致动器(8)；检测施加到与转向构件(4)一起旋转的转向轴部(5)的转矩的检测装置(9)；以及转向控制装置(11)，其通过基于作为由检测装置(9)检测的转矩的检测转矩，调整由致动器(8)生成的转矩，来执行抑制传输到转向构件(4)的振动的振动抑制控制。转向控制装置(11)控制致动器(8)，使得不抑制对应于检测转矩的、第一预定范围中的频带的转矩。
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公开(公告)号：CN111634329B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010020027.2
申请日：2020-01-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的课题在于，减轻正在进行自动转向控制当中的驾驶员的不适及烦恼。本发明的车辆控制系统配备有：对车辆的车轮进行转向的转向装置、检测由车辆的驾驶员进行的转向操作的转向传感器、以及控制装置。无论转向操作如何，控制装置都进行控制转向装置以对车轮自动地进行转向的自动转向控制。修正要求度表示由所述驾驶员进行的转向操作对通过自动转向控制进行的车辆行驶进行修正的程度。在自动转向控制的实施中，控制装置基于转向传感器的检测结果计算修正要求度。在修正要求度超过阈值的情况下，控制装置不结束自动转向控制，而进行系统抑制处理。在系统抑制处理中，与修正要求度在阈值以下的情况相比，控制装置弱化自动转向控制。
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公开(公告)号：CN110682916B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910596962.0
申请日：2019-07-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W30/165
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111634329A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010020027.2
申请日：2020-01-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的课题在于，减轻正在进行自动转向控制当中的驾驶员的不适及烦恼。本发明的车辆控制系统配备有：对车辆的车轮进行转向的转向装置、检测由车辆的驾驶员进行的转向操作的转向传感器、以及控制装置。无论转向操作如何，控制装置都进行控制转向装置以对车轮自动地进行转向的自动转向控制。修正要求度表示由所述驾驶员进行的转向操作对通过自动转向控制进行的车辆行驶进行修正的程度。在自动转向控制的实施中，控制装置基于转向传感器的检测结果计算修正要求度。在修正要求度超过阈值的情况下，控制装置不结束自动转向控制，而进行系统抑制处理。在系统抑制处理中，与修正要求度在阈值以下的情况相比，控制装置弱化自动转向控制。
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公开(公告)号：CN110422231B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201910338833.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
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公开(公告)号：CN110422231A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910338833.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
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公开(公告)号：CN110682916A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910596962.0
申请日：2019-07-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W50/00 , B60W30/045 , G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。
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公开(公告)号：CN108698596B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201780013835.2
申请日：2017-02-27
Applicant: 株式会社电装
Abstract: 一种驾驶切换装置，具备判定部(S101)、报告部(S103)、检测部(S104)以及控制部(S105)。判定部判定是否是应该结束自动驾驶的状态。报告部在通过判定部判定为是应该结束自动驾驶的状态的情况下，向驾驶员进行报告以便进行针对本车辆的规定的操作亦即切换操作。检测部检测切换操作。控制部在通过检测部检测到切换操作的情况下，从自动驾驶的行驶切换为手动驾驶的行驶。
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