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公开(公告)号：CN117751027A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202280050961.6
申请日：2022-07-20
Applicant: 日本发条株式会社
IPC: B25J18/06
Abstract: 本发明提供一种将弯曲部连接多个而成的多关节功能的弯曲结构体，其中所述弯曲部是将多个波形垫圈层叠且相互间焊接而成。本发明包括：第一弯曲部7及第二弯曲部9，能够弯曲及伸展；以及连接部11，在轴向上焊接于第一弯曲部7与第二弯曲部9间且刚性较第一弯曲部7及第二弯曲部9高，第一弯曲部7及第二弯曲部9分别包括沿轴向层叠并且相互间经焊接的多个波形垫圈13，连接部11是内周及外周分别在周向上连续的环绕形状。
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公开(公告)号：CN117015459A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202280018705.9
申请日：2022-03-03
Applicant: 日本发条株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种能够在多关节结构中提高操作性的弯曲结构体。本发明包括：第一弯曲部3及第二弯曲部5，能够弹性地弯曲；连接部7，连接第一弯曲部3及第二弯曲部5间，且弯曲刚性比第一弯曲部3及第二弯曲部5高；以及多个第一绳状构件9，被安装于第一弯曲部3，并且插通第一弯曲部3、连接部7以及第二弯曲部5，通过第二弯曲部5侧的牵拉而使第一弯曲部3能够弯曲，各第一绳状构件9包括多个分割部37，所述多个分割部37在连接部7内经分割而朝周向分散，在所述分散的状态下插通第二弯曲部5。
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公开(公告)号：CN116507462A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202180073380.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 日本发条株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明的课题在于提供一种能够提高从动部对驱动部的跟随性的弯曲操作机构。本发明的弯曲操作机构包括：驱动部5，能够弹性地弯曲；从动部7，与驱动部5分离设置而能够弹性地弯曲；及链节部9，将驱动部5及从动部7间连接而根据驱动部5的弯曲拉伸从动部7使其弯曲，且驱动部5及从动部7分别包括相对于轴方向能够弯曲的内线圈部19及外线圈部21，内线圈部19的对应的卷部19a嵌合于外线圈部21的邻接卷部21a间的间距21b中。
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公开(公告)号：CN115776931A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202180048499.1
申请日：2021-07-14
Applicant: 日本发条株式会社
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明的课题在于提供一种能够抑制可动侧构件的无意图的位移的关节功能部。一种关节功能部1，其中，可动部13被基部11支撑为能够相对于轴向位移，且所述关节功能部1包括：多个驱动线19，轴向的其中一侧是固定于可动部13的固定部27，轴向的另一侧是被基部11支撑的被支撑部29；及弹性体21，将多个驱动线19的被支撑部29支撑于基部11，对被支撑部29相对于固定部27在轴向上施力，从而对驱动线19施加张力。
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公开(公告)号：CN115103742A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202180014022.1
申请日：2021-02-12
Applicant: 日本发条株式会社
Abstract: 提供一种屈曲构造体以及关节功能部，能够实现屈曲动作的稳定化且使构造简单化。屈曲构造体的内线圈部(5)位于外线圈部(3)内。外线圈部(3)具有使在轴方向上相邻的卷部(3b)间分离的多个间隙(3c)，内线圈部(5)的卷部(5a)与外线圈部(3)的间隙(3c)对应地设置，与外线圈部(3)的相邻的卷部(3b)接触且嵌合于该卷部(3b)之间。在将自由状态下的外线圈部(3)的间隙(3c)的轴方向的尺寸设为P、将外线圈部(3)的卷数设为N、将外线圈部(3)的直径设为R、将内线圈部(5)的线材(5a)的线径设为d时，尺寸P在满足πR/4N≤P
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公开(公告)号：CN112654475A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201980053995.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 日本发条株式会社 , 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种能够确保充分的挠性和轴向的刚性的手术辅助机器人用器械。手术辅助机器人用器械(100)在从主体(101)延伸的棒状的部件即轴(103)的轴向的前端部具备能够通过相对于轴(103)的轴向弯曲来变更末端执行器(105)的朝向的关节功能部(109)，关节功能部(109)的能够进行弯曲的弯曲结构体(107)具备由卷绕成线圈状的线材(5a)构成的外线圈部(5)和由卷绕成线圈状的线材(7a)构成且位于外线圈部(5)内的内线圈部(7)，外线圈部(5)具有使相邻的卷部(5b)间分离的多个间隙(5c)，在内线圈部(7)中，卷部(7b)与外线圈部(5)的间隙(5c)对应设置，与外线圈部(5)的相邻的卷部(5b)接触，并且嵌合于该卷部(5b)间。
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公开(公告)号：CN103140694B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201180048530.8
申请日：2011-10-11
Applicant: 日本发条株式会社
CPC classification number: F16H37/065 , B60N2/0296 , F16D11/04 , F16D2023/123 , Y10T74/19088
Abstract: 能够减小使用的弹簧的力而实现齿轮等动力传递部件的磨损量的减少及异常噪声发生的抑制。如果使转盘凸轮（50）旋转而使外周面（52）的凹部（51）对置于连接轴（31）的销（32）的前端部（32a），则被螺旋弹簧（40）施力的连接轴（31）啮合在锥齿轮（14）上，经由离合器齿（33、36）连接在旋转中的锥齿轮（35）上。由此，连接轴（31）旋转，与连接轴（31）一体旋转的输出轴（20）旋转。即，马达（10）的动力传递给输出轴（20）。由于螺旋弹簧（40）用于使连接轴（31）连接到锥齿轮（35）上，所以能够实现螺旋弹簧（40）的力的减小。
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公开(公告)号：CN101681020B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN200880018834.8
申请日：2008-06-03
Applicant: 日本发条株式会社
CPC classification number: G01S17/42 , G01S7/4817
Abstract: 本发明公开一种物体检测装置，其中具有：对光进行投光的投光机构；对投光机构所投光的光进行扫描的光扫描用致动器；对光扫描用致动器所扫描的光的反射光进行受光的受光机构，光扫描用致动器，形成薄板状，并具有：多个板簧，其形成为薄板状，并长度方向的一端部被固定；可动部，其安装于所述多个板簧的长度方向的另一端部，并能够且伴随着所述多个板簧的形状的变化而移动；电磁驱动机构，其具有：产生磁通的磁体；磁轭，其一部分层积于所述磁体、并且与所述磁体一起形成封闭的磁回路；线圈，其由所述可动部保持、并位于所述磁体和所述磁轭之间的间隙，且开口面与所述磁体和所述磁轭的层积方向大致垂直，所述电磁驱动机构通过在所述线圈上施加的电磁力而驱动所述可动部。从而能够确保动作时的静寂性，且耐久性方面优良。
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公开(公告)号：CN103140694A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201180048530.8
申请日：2011-10-11
Applicant: 日本发条株式会社
CPC classification number: F16H37/065 , B60N2/0296 , F16D11/04 , F16D2023/123 , Y10T74/19088
Abstract: 能够减小使用的弹簧的力而实现齿轮等动力传递部件的磨损量的减少及异常噪声发生的抑制。如果使转盘凸轮（50）旋转而使外周面（52）的凹部（51）对置于连接轴（31）的销（32）的前端部（32a），则被螺旋弹簧（40）施力的连接轴（31）啮合在锥齿轮（14）上，经由离合器齿（33、36）连接在旋转中的锥齿轮（35）上。由此，连接轴（31）旋转，与连接轴（31）一体旋转的输出轴（20）旋转。即，马达（10）的动力传递给输出轴（20）。由于螺旋弹簧（40）用于使连接轴（31）连接到锥齿轮（35）上，所以能够实现螺旋弹簧（40）的力的减小。
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公开(公告)号：CN101681020A
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200880018834.8
申请日：2008-06-03
Applicant: 日本发条株式会社
CPC classification number: G01S17/42 , G01S7/4817
Abstract: 本发明公开一种物体检测装置，其中备有：对光进行投光的投光机构；对投光机构所投光的光进行扫描的光扫描用致动器；对光扫描用致动器所扫描的光的反射光进行受光的受光机构，光扫描用致动器，形成薄板状，并具有：多个板簧，其形成为薄板状，并长度方向的一端部被固定；可动部，其安装于所述多个板簧的长度方向的另一端部，并能够且伴随着所述多个板簧的形状的变化而移动；电磁驱动机构，其具有：产生磁通的磁体；磁轭，其一部分层积于所述磁体、并且与所述磁体一起形成封闭的磁回路；线圈，其由所述可动部保持、并位于所述磁体和所述磁轭之间的间隙，且开口面与所述磁体和所述磁轭的层积方向大致垂直，所述电磁驱动机构通过在所述线圈上施加的电磁力而驱动所述可动部。从而能够确保动作时的静寂性，且耐久性方面优良。
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