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公开(公告)号：CN109879077B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201910233272.9
申请日：2019-03-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种可爬阶梯式自动装卸货装置，包括：控制系统、叉料运货组件、活塞组件、车轮驱动组件和底座；控制系统用于驱动叉料运货组件和/或车轮驱动组件进行水平直线运动，还用于驱动活塞组件进行活塞运动；叉料运货组件通过活塞组件与底座连接，活塞组件用于带动叉料运货组件和/或底座进行竖直直线运动；车轮驱动组件与底座转动连接，构成转动副，且车轮驱动组件转动所构成的面与水平面垂直。本发明实施例提供了一种可爬阶梯式自动装卸货装置，能够在运输货物的过程中，完成车厢或阶梯的自动爬升或降落。
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公开(公告)号：CN112405488B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011231099.8
申请日：2020-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供的一种基于力引导的异构型主从遥操作控制方法及装置，考虑到当前通过位置控制实现主从臂之间的位姿跟踪时，容易受到系统信号的影响，当系统信号不连续时，会显著影响遥操作的平顺，严重时还会导致从臂损坏；因此，在主从遥操作控制过程中，根据预设时段的主臂末端位姿信息和从臂末端位姿信息生成从臂目标位姿，并将从臂目标位姿与从臂实时位姿之间进行比对，以确定主臂与从臂之间的位置误差，然后将该位置误差转换为虚拟弹性拉力，实现由位置跟踪到力控制的转变；并且，由于力的不连续只会引起加速的跳变以及速度的缓变，从臂运动始终连续平顺，也不会造成从臂损坏。
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公开(公告)号：CN113997293A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111487928.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种动态视觉的感知观测跟踪控制方法、装置及设备，动态视觉感知系统包括VR设备和机器人，机器人的末端设置有摄像设备，该方法基于搭建了包含VR设备、机器人和摄像设备的动态视觉感知系统，并提出了针对该动态视觉感知系统采用逆运动学公式分析的异构型主从遥操作逆运动学模型，实现对目标的动态多角度可见光观测，通过逆运动学公式分析动态视觉感知系统机器人各个关节角实现机器人末端及摄像设备对VR设备的位姿跟踪，其位置跟踪平均误差不大于1.7mm，姿态跟踪平均误差小于2.36°；解决了现有遥操作技术与AR技术相结合遥控操作采用D‑H法建立遥操作机器人主从臂的运动学模型，得到的姿态跟踪精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113408653A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110786589.2
申请日：2021-07-12
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种自适应减少复杂光影干扰的识别方法及相关装置，其中方法包括：S1、将原始图像输入到噪音生成器中处理，得到噪音图像；S2、将原始图像和噪音图像输入到带有原始识别算法的预置判别网络进行识别，得到第一输出结果；S3、将第一输出结果和原始图像输入到噪音生成器中处理，得到第二输出结果，将第二输出结果替换为噪音图像后返回步骤S2进行迭代，直至达到预置迭代次数，获得最终识别算法。从而解决了现有技术无法在多种场景下减少复杂光影干扰从而保持良好识别效果的技术问题。
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公开(公告)号：CN113093914A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110430315.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于VR的高临场视觉感知方法和装置，操作者根据所获取的视场改变其头部位姿动作，并通过采集操作者的头部位姿动作可远距离地实时控制串联机器人的关节末端跟随其位姿变化进行同步跟踪，从而实现操作更加灵活，实现高临场；同时，能够快速反馈目标物的位置信息，为操作人员准确地提供空间高覆盖的作业环境感知和目标定位信息，提高作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112405488A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011231099.8
申请日：2020-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供的一种基于力引导的异构型主从遥操作控制方法及装置，考虑到当前通过位置控制实现主从臂之间的位姿跟踪时，容易受到系统信号的影响，当系统信号不连续时，会显著影响遥操作的平顺，严重时还会导致从臂损坏；因此，在主从遥操作控制过程中，根据预设时段的主臂末端位姿信息和从臂末端位姿信息生成从臂目标位姿，并将从臂目标位姿与从臂实时位姿之间进行比对，以确定主臂与从臂之间的位置误差，然后将该位置误差转换为虚拟弹性拉力，实现由位置跟踪到力控制的转变；并且，由于力的不连续只会引起加速的跳变以及速度的缓变，从臂运动始终连续平顺，也不会造成从臂损坏。
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公开(公告)号：CN109879077A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910233272.9
申请日：2019-03-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种可爬阶梯式自动装卸货装置，包括：控制系统、叉料运货组件、活塞组件、车轮驱动组件和底座；控制系统用于驱动叉料运货组件和/或车轮驱动组件进行水平直线运动，还用于驱动活塞组件进行活塞运动；叉料运货组件通过活塞组件与底座连接，活塞组件用于带动叉料运货组件和/或底座进行竖直直线运动；车轮驱动组件与底座转动连接，构成转动副，且车轮驱动组件转动所构成的面与水平面垂直。本发明实施例提供了一种可爬阶梯式自动装卸货装置，能够在运输货物的过程中，完成车厢或阶梯的自动爬升或降落。
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公开(公告)号：CN109244935A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811132009.2
申请日：2018-09-27
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 本申请提供了一种基于VR视觉的高空机器人带电检修系统，包括：后台终端、检修机器人和VR视觉采集设备；后台终端具体包括：遥控模块和显示模块，其中，显示模块为VR设备；检修机器人设置于绝缘斗臂车上；VR视觉采集装置设置于检修机器人的机械臂末端；VR视觉采集装置的数据发送端通过无线通信方式与后台终端的显示模块通信连接；检修机器人的控制伺服通过无线通信方式与后台终端的遥控模块通信连接。本申请通过采用VR设备作为检修机器人视觉的接收设备，工作人员通过佩戴VR设备远程观察高空检修现场，模拟现场操作近距离控制机器人的场景，解决了由于显示屏的视觉局限导致的远程操作检修质量和检修精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110282456B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910440560.1
申请日：2019-05-24
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B65G67/30
Abstract: 本发明属于卸货装置技术领域，尤其涉及一种周转箱自动装卸货装置。本发明提供了一种周转箱自动装卸货装置，包括叉车、支架组件、拉料组件和托盘组件，安装板可通过第一丝杆螺母组在叉车内进行升降运动，支架组件的第二丝杆螺母组与第一伸杆座本体螺纹连接，第一伸杆座本体可通过第二丝杆螺母组在安装板上进行水平运动，第二伸杆座本体可通过第三丝杆螺母组在第一伸杆座本体内进行伸缩运动，托盘组件的托盘与第二伸杆座本体连接，支架组件可带动拉料组件和托盘组件进行升降运动，托盘组件通过拉料组件可进行多级伸缩运动，使得本发明周转箱自动装卸货装置能够适用于多种规格车厢中周转箱的装卸。
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公开(公告)号：CN112894831B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110430325.3
申请日：2021-04-21
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种双臂机器人绝缘导线剥皮系统及方法，通过双臂协调完成剥线，实现了机械臂自动定位剥线位置以及规划双臂运动轨迹，并在阻抗控制的作用下，抑制了视觉定位误差，并保证了机械臂末端与导线、双臂末端之间的稳定安全交互，也显著降低了剥线作业任务对机械臂负载的要求，同时，大大提高了剥皮效率。
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