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公开(公告)号：CN117389160A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690285.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法，包括获取被控电力系统参数,根据电力系统模型得到连续系统参数矩阵；将连续时间系统状态方程离散化，得到离散时间系统参数矩阵；构建滑模控制器的系统模型，设计滑模控制器的矩阵不等式，并构建分散滑模控制器，获取GA遗传算法的种群初始化范围，应用GA遗传算法与LMI线性矩阵不等式结合的求解算法得到滑模控制器的增益矩阵K与滑模矩阵F；将得到的滑模控制器的增益矩阵K与F代入到分散滑模控制器中镇定系统。本发明通过有限时间滑模控制器设计方法将传统的LMI方法与GA结合，能够降低控制器设计中的保守性，同时相比传统滑模控制能够减小准滑动模态的带宽，有效提升系统性能。
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公开(公告)号：CN116483210A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310744031.7
申请日：2023-06-25
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F3/01 , G06V10/764 , G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/30 , G05D1/10 , A61B5/378 , A61B5/372 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于深度学习和滑模控制的脑控无人机方法及系统，通过获取无人机实时视频流，将无人机实时视频流和SSVEP刺激范式结合，通过AR眼镜向用户发送SSVEP刺激，采集用户的脑电信号，使用小波变换对脑电信号进行预处理，生成对应的时频图，使用残差神经网络对时频图进行去噪，得到去噪后的时频图，再使用CNN人工神经网络对去噪后的时频图进行分类，将得出的分类结果与无人机控制命令匹配后输出控制命令，发送给无人机，让使用者可以更加直观地操控无人机运动；使用者通过佩戴AR眼镜接受稳态视觉诱导，摆脱了对传统显示屏的需求，能够随意活动，不需要固定在显示器屏幕前。
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公开(公告)号：CN118655767A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133991.0
申请日：2024-08-19
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种声源信息引导移动机器人跟踪控制方法，方法通过提取音频的幅值和相位特征作为输入特征，使用一种融入通道域注意力机制的卷积循环神经网络作为声音定位网络，应用时，声源定位信息使用调度控制协议SCP通过网络传输到被控机器人，通过对被控对象机器人进行建模并使用双闭环PID控制器得到机器人输入左右两轮电机的值，从而跟踪控制机器人到达预设位置，通过应用本发明中的方法，可以增强模型特征选择能力、提升模型鲁棒性，在实现机器人平滑、连贯运动的同时能够保持机器人对路径的精确跟踪，最后，通过引入调度控制协议SCP，可以提高数据传输效率、减少数据碰撞和重传所导致的带宽浪费。
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公开(公告)号：CN118625680A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411102958.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及网络化系统控制技术领域，解决了传统有限时间H无穷控制方法响应速度慢、鲁棒性不足、通信负担重、难以应对外部网络攻击，以及有限时间H无穷控制器设计过程中存在非线性约束的技术问题，尤其涉及一种在跳跃FlexRay协议下的有限时间H无穷控制方法，该方法包括以下步骤：获取被控单连杆机械臂系统的参数，并基于参数重新设定单连杆机械臂系统的离散时间系统参数矩阵以及外部扰动的上界。本发明使用GA遗传算法结合线性矩阵不等式LMI求解算法进行控制器设计，以实现快速响应、强鲁棒、抗攻击的控制效果，同时使用GA遗传算法优化了有限时间H无穷控制性能指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118550243A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411025860.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及马尔可夫系统的控制技术领域，解决了带宽有限、信号衰减影响马尔可夫系统稳定性的技术问题，尤其涉及一种考虑衰减网络和输入饱和的Markov跳变系统控制方法，包括：根据马尔可夫系统的系统矩阵参数得到马尔可夫系统的模态数，并基于模态数给定马尔可夫系统的模态跳变矩阵#imgabs0#、SCP通道选择矩阵#imgabs1#、通道衰减系数转移概率矩阵#imgabs2#；收集每个传感器通过衰减网络后的衰减测量信号#imgabs3#，并将其转换为控制器可用的输入信号#imgabs4#。本发明通过在传感器与控制器之间的通信中实施随机通信协议SCP，由此减少了因数据碰撞和重传导致的带宽浪费，从而实现了对网络资源的高效利用。
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公开(公告)号：CN118376345B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410806045.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽大学
IPC: G01L5/16 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于事件流数据的高速力测量和接触状态感知方法与装置，包括如下步骤：S1.柔性触觉装置的设计；S2.模型训练数据集的采集和卷积神经网络的训练；S3.使用事件相机对接触面进行观测获得事件流数据并对其进行裁切与过滤；S4.根据正事件数的变化趋势推断接触状态并缓存；S5.根据各个子区域内事件数的分布推断接触面积的大小并根据接触面积变化趋势纠正当前所处的接触状态；S6.根据当前接触状态判断是否需要更新接触区域力学信息。本发明解决了现有的柔性触觉传感器在对接触面的力学变化进行快速响应方面的不足和事件相机在观测处于静止状态的物体时无法输出有效数据进而无法判断接触情况的问题。
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公开(公告)号：CN118466642A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410932792.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及热交换器技术领域，具体涉及一种基于模糊技术和跳变机制的热交换器温度控制方法及系统，所提出的控制方案由基于模糊技术和跳变模型的异步有限域耗散控制器和管中管热交换器组成。在第一阶段，利用热力学原理和差商法，将热交换器动态方程抽象为带有随机性和非线性的二维模型，并设计基于模态的耗散控制器以构建闭环系统。在第二阶段，通过构造基于系统模态与模糊规则的李雅普诺夫函数，以保证热交换器工作流的有限域有界性。本发明主要应用于管中管热交换器的换热过程中的安全温度控制中，一方面保证了工艺效率和产品质量，另一方面防止过热或过冷以提高设备寿命。
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公开(公告)号：CN117885924A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410301989.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 安徽大学
IPC: B64U10/14 , B64U10/70 , B64U20/80 , B64U30/296 , B64U30/297 , B64U40/10 , B64U50/30
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种水空两栖无人机，包括机架，所述机架上设置有多个水空两用的推进组件，所述推进组件呈中心对称分布在所述机架周围，所述推进组件通过机臂连接在所述机架上，所述机臂的端部设置有转动组件，所述转动组件的输出端连接有螺旋桨，所述转动组件驱动所述螺旋桨转动，所述机架一侧设置有放置电路元件的电控水密舱；综上，采用水空两用推进系统，可兼顾水空两种流体介质，在空中运行时，空气为稀疏流体，推进组件高转速低扭矩运行，在水下运行时，水为稠密流体，推进组件低转速高扭矩运行，极大地减少了动力装置及设备，减轻了无人机的负载，提高无人机的性能，提高无人机的作业效率，提高无人机的灵活性。
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公开(公告)号：CN116483210B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310744031.7
申请日：2023-06-25
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F3/01 , G06V10/764 , G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/30 , G05D1/10 , A61B5/378 , A61B5/372 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于深度学习和滑模控制的脑控无人机方法及系统，通过获取无人机实时视频流，将无人机实时视频流和SSVEP刺激范式结合，通过AR眼镜向用户发送SSVEP刺激，采集用户的脑电信号，使用小波变换对脑电信号进行预处理，生成对应的时频图，使用残差神经网络对时频图进行去噪，得到去噪后的时频图，再使用CNN人工神经网络对去噪后的时频图进行分类，将得出的分类结果与无人机控制命令匹配后输出控制命令，发送给无人机，让使用者可以更加直观地操控无人机运动；使用者通过佩戴AR眼镜接受稳态视觉诱导，摆脱了对传统显示屏的需求，能够随意活动，不需要固定在显示器屏幕前。
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