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公开(公告)号：CN103050908B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201210548327.3
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 青海省电力公司检修公司
Abstract: 本发明提出一种架空输电线路综合作业机器人，所述架空输电线路综合作业机器人包括：通过中间回转关节(6)铰接连接的前臂(3)与后臂(9)，前悬臂(1)，设置在所述前臂(3)上；后悬臂(5)，设置在所述后臂(9)上；所述前悬臂(1)包括：前支架(18)、设置在所述前支架(18)上的前锁紧框架(13)和前驱动轮(11)、以及设置在所述前锁紧框架(13)上的前锁紧轮(12)，所述前锁紧框架(13)可升降的设置在所述前支架(18)上，所述前驱动轮(11)设置在电线的上方，所述前锁紧轮(12)位于所述前驱动轮(11)的下方，所述前锁紧轮(12)与所述前驱动轮(11)形成夹持电线的空间。
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公开(公告)号：CN102852166B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201210126045.4
申请日：2012-04-25
Applicant: 青海省电力公司检修公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 李军 , 何红太 , 于钦刚 , 段鹏 , 李红云 , 路林 , 郭志广 , 郅啸 , 崔家瑞 , 董双才 , 裴冠荣 , 闫建欣 , 李红旗 , 孔繁云 , 王睿 , 吴应国 , 齐勇 , 林青峰 , 袁志毅 , 赵红 , 刘蔚宁 , 温生仓
Abstract: 本发明提供一种高海拔冻土层输电线路铁塔基础在线监测系统及方法，所述系统包括：地基基础监测装置，杆塔监测装置，状态监测代理装置和输电线路铁塔地基基础在线监测与预警主站，其中：地基基础监测装置，采集输电线路的地基基础监测参数；杆塔监测装置，采集铁塔的杆塔监测参数；状态监测代理装置，采用WIFI方式获取地基基础监测参数，采用WIFI方式获取杆塔监测参数；并采用OPGW方式将获取的参数发送给输电线路铁塔地基基础在线监测与预警主站；输电线路铁塔地基基础在线监测与预警主站，通过OPGW方式接收并利用输电线路的地基基础监测参数和铁塔的杆塔监测参数进行高海拔冻土层输电线路铁塔基础在线监测，本发明实现了高海拔冻土层输电线路铁塔基础在线监测。
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公开(公告)号：CN102412530B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110439583.4
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
Abstract: 一种线航两栖电力线路综合维护机器人及其线路维护方法，所述线航两栖电力线路综合维护机器人包括：飞行子系统，当所述机器人处于飞行作业模式时，通过所述飞行子系统执行电力线路的远距离或近距离巡航；线上子系统，当所述机器人处于线上作业模式时，通过所述线上子系统实现所述机器人在所述电力线路上的行走；作业子系统，当所述机器人处于线上作业模式时，通过所述作业子系统对所述电力线路进行维护作业。该方案既利用多旋翼无人机技术的高稳定性、易操控性和灵活性，又利用线上机器人技术的针对性和智能性，使二者有机结合，从而克服两种技术各自的局限性，最大限度地发挥二者在“坚强智能电网”综合维护中的优越性。
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公开(公告)号：CN103050908A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210548327.3
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 青海省电力公司检修公司
Abstract: 本发明提出一种架空输电线路综合作业机器人，所述架空输电线路综合作业机器人包括：通过中间回转关节(6)铰接连接的前臂(3)与后臂(9)，前悬臂(1)，设置在所述前臂(3)上；后悬臂(5)，设置在所述后臂(9)上；所述前悬臂(1)包括：前支架(18)、设置在所述前支架(18)上的前锁紧框架(13)和前驱动轮(11)、以及设置在所述前锁紧框架(13)上的前锁紧轮(12)，所述前锁紧框架(13)可升降的设置在所述前支架(18)上，所述前驱动轮(11)设置在电线的上方，所述前锁紧轮(12)位于所述前驱动轮(11)的下方，所述前锁紧轮(12)与所述前驱动轮(11)形成夹持电线的空间。
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公开(公告)号：CN108820069B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810914674.0
申请日：2018-08-13
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 高安洁 , 曹向勇 , 杨振 , 汪昱
IPC: B62D57/032 , H02G1/02 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。在垂直方向进行微小旋转调节的从动轮行走机构，可以在机器人爬坡和下坡的时候更好的调节自身重心。从动轮关节和主动轮共同作用夹紧输电线路地线，并且不会发生脱线的故障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109188894A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810906803.1
申请日：2018-08-10
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 赵坚钧 , 赵爽 , 蔡光柱 , 杨振 , 赵睿
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人及其控制系统和控制方法，该巡检机器人包括：第一控制芯片，第二控制芯片，用于获取温度、湿度信号的第一传感器、图像获取模块、用于和上位机建立通信的第一通信模块、运动机构、用于获取运动机构姿态信息的第二传感器；第一控制芯片与第一传感器、图像获取模块、第一通信模块、运动机构电性连接；第二控制芯片与运动机构、第二传感器电性连接；第一控制芯片与第二控制芯片之间能进行交互；当第一控制芯片根据交互信息判断出第二控制芯片失控时，重启第二控制芯片；若重新启动不成功，则控制运动机构停止运动并锁定至安全状态。本发明能够提高巡检机器人运行的安全性、可靠性，尽可能地降低巡检机器人掉落的风险。
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公开(公告)号：CN109142971A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810938956.4
申请日：2018-08-17
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 高安洁 , 赵爽 , 魏雷 , 何野 , 汪昱
CPC classification number: G01R31/086 , G01R19/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置，该方法包括获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，本发明在满足剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至充电巢进行充电，提高巡检机器人的可靠性；也避免了人工拆卸安装的时间，提高输电线路巡检机器人的巡检效率。
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公开(公告)号：CN103786145A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210431817.5
申请日：2012-11-01
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 四川电力超高压建设管理公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明为一种输电线路高空质量检查机器人，该机器人包括与导线平行设置的前、后轴向臂，两轴向臂的相邻端固定连接在中间回转关节上；前、后轴向臂分别通过快装机构固定连接一前悬臂和一后悬臂；前、后悬臂上部分别设有一前驱动轮和一后驱动轮，前、后驱动轮均由导线下侧与导线接触；两悬臂上部分别设有横向设置的锁紧导轨，锁紧导轨上滑设有能相对移动的两个锁紧爪，各锁紧爪向对方侧倾斜设置，锁紧爪沿着移动方向呈交错设置。该机器人仅通过锁紧爪相对移动的动作即可实现驱动轮与导线的接触或脱离；机器人除锁紧爪之外都在导线下方，可以快速、可靠地实现悬臂上线和脱线操作；并使其操控和结构更简化；还能实现机器人的快速装拆，便于运输。
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公开(公告)号：CN102412542B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110410135.1
申请日：2011-12-09
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国家电网公司
IPC: H02G7/14
Abstract: 一种架空输电线路的主动防舞器及主动防舞方法，所述主动防舞器包括：固定支架、监测控制机构以及执行机构；所述固定支架，安装于所述架空输电线路的导线上，在所述固定支架上设置所述监测控制机构以及所述执行机构；所述监测控制机构，监测所述架空输电线路的导线舞动加速度；根据所述导线舞动加速度，控制所述执行机构的运动；所述执行机构，包括可沿所述固定支架上下运动的重锤，所述执行机构接收所述监测控制机构的指令，控制所述重锤沿所述固定支架上下运动，使所述重锤反向运动的力与所述导线舞动的力相抵消。
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公开(公告)号：CN103091680A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310011871.9
申请日：2013-01-11
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种导线对地距离测量方法及系统，所述方法，包括：利用一激光雷达进行扫描，获取对输电线路的激光扫描角度数据和每一激光扫描角度数据对应的激光测量数据；根据所述激光器的高度、所述激光扫描角度数据和每一激光扫描角度数据对应的激光测量数据，获取输电线路对应的三维空间的点云数据；利用所述输电线路对应的三维空间的点云数据，测量所述输电线路对应的三维空间内各种地物到所述输电线路中的导线的距离。本发明通过采用可靠、安全、非接触式的激光雷达扫描对输电线路及周围环境进行三维重现，从而测量各种地物到所述输电线路中的导线的距离，提高了输电线路巡检的工作效率，保障了电网运行的安全性，防止了其可能带来的安全隐患。
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