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公开(公告)号：CN113515133A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111071751.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。
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公开(公告)号：CN115060987B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210999954.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，提供了一种电机缺相检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取电机的三相电流，分别记为第一相电流值、第二相电流值和第三相电流值；根据第一相电流值、第二相电流值和第三相电流值分别计算第一相电流值作为中间相电流的第一占比值、第二相电流值作为中间相电流的第二占比值和第三电流值作为中间相电流的第三占比值；根据至少三个检测周期对应的第一占比值、第二占比值和第三占比值分别计算第一占比平均值、第二占比平均值和第三占比平均值；若第一占比平均值、第二占比平均值和第三占比平均值中有至少一个超过第一预设阈值，则判定存在缺相故障。本发明具有适用性强，计算简单的有益效果。
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公开(公告)号：CN115060987A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210999954.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，提供了一种电机缺相检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取电机的三相电流，分别记为第一相电流值、第二相电流值和第三相电流值；根据第一相电流值、第二相电流值和第三相电流值分别计算第一相电流值作为中间相电流的第一占比值、第二相电流值作为中间相电流的第二占比值和第三电流值作为中间相电流的第三占比值；根据至少三个检测周期对应的第一占比值、第二占比值和第三占比值分别计算第一占比平均值、第二占比平均值和第三占比平均值；若第一占比平均值、第二占比平均值和第三占比平均值中有至少一个超过第一预设阈值，则判定存在缺相故障。本发明具有适用性强，计算简单的有益效果。
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公开(公告)号：CN113558532B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110882125.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。
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公开(公告)号：CN113515133B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111071751.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113558532A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110882125.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。
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公开(公告)号：CN113341853A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110899135.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及工业现场总线的技术领域，尤其是涉及一种IP核、FPGA芯片、交流伺服驱动器及通讯方法，所述IP核包括：CAN控制器和CANopen协议解析器；CAN控制器包括CAN接口模块、接收数据存储器以及发送数据存储器，CAN接口模块与外部的CAN收发器连接，接收数据存储器与CAN接口模块连接且用于缓存接收数据帧，所述发送数据存储器与所述CAN接口模块连接且用于缓存发送数据帧；所述CANopen通讯协议解析器包括数据处理模块、RPDO模块、SDO模块、NMT模块、SYN模块、TPDO模块及对象字典。本申请具有系统集成度高、控制灵活性强的特点，有利于保证交流伺服系统的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN111667550A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010420144.8
申请日：2020-05-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明公开了一种判断拟合曲线质量的测试方法，先对数据微调后的离散点数据差异较大的点数据乘以权值，再重新拟合，若超过阈值则执行拟合曲线降次处理，即将拟合曲线次数减一，根据所采集数据的可靠性合理去掉一个离散数据点进行降次拟合；再将降次拟合后的曲线的离散点与原始数据进行比较，根据阈值决定是否执行B样条曲线拟合处理，即如果降次拟合依然无法满足阈值要求，则以B样条函数对原离散数据进行拟合；本方法在多项式函数处理的基础上，结合拟合曲线降次和B样条曲线拟合的处理手段，以解决多项式函数的龙格现象导致曲线出现严重震荡情况的问题，保证拟合出的曲线接近真实曲线；本方法具有形式简单、求解方法固定的优势，满足使用要求。
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公开(公告)号：CN111452053A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010558224.X
申请日：2020-06-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种偏载调整方法、装置、顶升机构及移动机器人系统，通过获取货物板压力分布数据；根据所述压力分布数据计算偏移数据；根据所述偏移数据发出提醒信号；从而可实时检测货物的偏载情况并及时发出提醒信号，以便工作人员及时进行货物位置的调整，从而避免由于货物偏载而导致顶升机构磨损。
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公开(公告)号：CN111390883A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010491041.0
申请日：2020-06-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种复合示教方法、装置和电子设备，通过获取工件加工面的分区信息，所述分区信息包括第一分区的位置信息和第二分区的位置信息；通过拖动示教获取针对工件整个加工面的第一机器人运动轨迹；通过示教器示教获取针对每个第一分区的第二机器人运动轨迹；整合所述第二分区中的第一机器人运动轨迹和所述第二机器人运动轨迹，得到最终的机器人运动轨迹；在机器人的作业场景中既包括简单的使用场景，也包括精度要求高的使用场景的情况下，使用该复合示教方法、装置和电子设备进行示教，既可保证精度要求，也可保证示教效率。
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