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公开(公告)号：CN110912024A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911252442.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: H02G1/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种变电站绝缘子带电作业平台控制系统及方法。其中，变电站绝缘子带电作业平台控制系统，包括核心控制单元，所述核心控制单元与至少两个子控制单元级联连接；所述子控制单元，被配置为接收并执行核心控制单元下发的带电作业指令，且将带电作业指令执行结果反馈至核心控制单元；所述核心控制单元，被配置为根据带电作业指令执行结果来判断带电作业的完成度以及路径规划，以确定相应子控制单元是否继续执行带电作业指令及自主避障。其通过分布级联的控制策略，提高了带电作业绝缘安全防护性能。
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公开(公告)号：CN110899183A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911252457.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了变电站绝缘子带电清扫机器人系统及方法。其中，该系统包括清扫部，用于在半圆环抱装置的中心与绝缘子轴线重合时启动对绝缘子进行带电清扫；绝缘子定位部，包括至少两路图像采集装置，图像采集装置均匀设置在半圆环抱装置内，用于采集半圆环抱装置半圆范围内的图像并同时传送至处理器；处理器基于笛卡尔空间阈值分割算法对图像进行图像分割，根据多尺度绝缘子样本库，实时判断同时接收的所有路图像是否均包含绝缘子；若均包含绝缘子，则根据各路图像中的绝缘子与对应整幅图像占比的比较，确定绝缘子轴线是否位于半圆环抱装置中心位置；否则，输出调整半圆环抱装置的命令，直至绝缘子轴线位于半圆环抱装置中心位置。其提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN110841220A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911252417.6
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站智能消防系统及方法，包括多个消防机器人和消防介质供给装备，以及控制中心，消防机器人和消防介质供给装备均间隔部署于变电站内各区域，消防介质供给装备可以是固定式的，也可以是可移动式的，当发生火情时，可以根据变电站内各个区域布设的烟雾/温度传感器获取到着火点信息，也可以由消防机器人上携带的传感器获取到，还可以通过配置无人机检测得到。控制中心调度距离着火点最近的消防机器人，先前往着火点，进行救火，与此同时，可以调度距离着火点较近的其他消防机器人或者消防介质供给装备，前往着火点。实现及时灭火、适应性灭火。
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公开(公告)号：CN107796591B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710806849.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01M9/04
Abstract: 本发明公开了一种用于小型旋翼机的抗风实验室以及实验方法，包括：实验室本体，所述实验室本体内部设有实验区；在所述实验室本体的第一墙体上、与实验区相对应的位置处设置由若干风机组成的风机组风面，所述风机组风面通过变频器控制产生风速可调的风场；第一墙体上设有入风口，在与所述第一墙体对立的第二墙体上设有出风口；在距离所述入风口和出风口设定位置处分别设有风速传感器；本发明有益效果：本发明能够在室内环境下检测小型旋翼机的抗风性能，受外界干扰因素小。采用变频器控制风机组运行，实现风场风速可调，风速波动小。
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公开(公告)号：CN107443355B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710660818.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110618358A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910905335.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种飞行上下线绝缘子串检测机器人系统、平台及方法，利用飞行平台、移动平台、监控系统及检测机构相互配合实现绝缘子串的自动检测，飞行平台设置于移动平台上端，带动机器人本体飞行；移动平台与所述飞行平台的角度可调，支撑机构使得机器人本体能够支撑于绝缘子串上，机器人本体带动检测机构在绝缘子串之间不断移动，得到各个检测点数据；监控系统接收控制指令，控制飞行平台的飞行动作，以及控制并接收检测机构的检测数据。
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公开(公告)号：CN110614639A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910888460.5
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于ROS的变电站巡检机器人系统及方法。其中，基于ROS的变电站巡检机器人系统包括底层硬件部和上层控制部；所述底层硬件部包括运动控制模块，其被封装成运动控制ROS节点，用于采集机器人的运动信息及接收上层控制部的运动指令来控制机器人运动；环境感知模块，其被封装成环境感知ROS节点，用于采集机器人所处的变电站内环境信息；所述上层控制部，包括地图构建模块，其被封装成地图构建ROS节点，地图构建ROS节点与运动控制ROS节点和环境感知ROS节点分别相互通信；所述地图构建ROS节点用于根据机器人的运动信息及变电站内环境信息，构建机器人变电站内运行环境地图。
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公开(公告)号：CN107553461B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710806760.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法，机器人包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，驱动臂下端设置有锁紧装置，锁紧装置固定于机器人控制箱上，控制箱位于机器人底部；驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合，能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN113870143B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202111183267.5
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06T5/20 , G06T5/90 , G06T5/60 , G06T7/00 , G06T7/90 , G06V10/56 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开一种配电线路巡检图像增强方法及系统，包括：对获取的配电线路巡检图像提取颜色信息和灰度信息，基于颜色信息和灰度信息采用训练后的图像质量评价网络得到图像质量分数；根据图像质量分数对配电线路巡检图像进行筛选，将筛选后得到的配电线路巡检图像进行颜色空间转换，提取亮度分量；对亮度分量基于预先构建的基于注意力残差模块的增强模型进行亮度增强，将增强后的亮度分量、原色调分量和原饱和分量进行颜色空间转换，得到增强的配电线路巡检图像。首先进行图像质量评价，过滤低质量图像，然后通过对低照度巡检图像的亮度信息进行增强，同时通过双边滤波进行细节信息增强，解决配网场景低照度环境下图像质量差的问题。
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公开(公告)号：CN113910228B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111183245.9
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于配电线路巡检领域，提供了一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统。其中，该方法包括获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
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