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公开(公告)号：CN113325865A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110514735.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机惯性导航领域，尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统；本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角；根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型，得到修正后的非重力加速度数值；修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正，得到修正姿态角；将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角，并重复步骤S3；本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度，同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN106374702B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610994433.2
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 盘式无铁芯磁通调制电机，涉及盘式电机领域。解决了现有盘式磁通调制电机损耗较高、调磁块机械性能差、定子铁芯较重及结构复杂问题。本发明N个定子和N+1个转子圆盘交错排列，定子和转子圆盘间存在气隙，定子包括一套绕组和两个非导磁电枢盘，环形绕组封装在两个非导磁电枢盘之间，每个非导磁电枢盘上设有Ns个凹槽，Ns个凹槽沿非导磁电枢盘的周向均匀分布，每个凹槽内设有一个调磁块；第1个和第N+1个转子圆盘，在靠近定子的那个侧面上均设有2P2个磁钢，第2个至第N个转子圆盘的两个侧面均设有2P2个磁钢，P2表示每个转子圆盘的一个侧面的磁钢的极对数；每套绕组通电产生磁场的极对数P1，且P1+P2＝Ns。本发明主要用于动力传动。
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公开(公告)号：CN105119450B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510616423.0
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 低速大转矩磁传动复合电机，涉及复合电机领域。解决了现有磁通调制式复合电机中永磁体利用率低，输出转矩性能受到限制的问题。本发明提出的一种低速大转矩磁传动复合电机，在转子外层增加了一个外定子，外定子呈凸极结构，并且与转子通过径向气隙隔开，此外，定子结构的设计改进了电机的磁路结构，使得永磁体的利用率增加一倍，相应转子输出转矩提高一倍，转子部分采用永磁体和铁磁材料间隔排列组成，永磁体采用径向充磁方式，并且方向一致指向内径，相比于现有的磁通调制式复合电机，此转子结构永磁体用量减小一半，结合采用的外定子结构，电机磁路结构进一步得到改进，其低速大转矩输出性能很好的满足了电动汽车等直接驱动场合的要求。
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公开(公告)号：CN106374702A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610994433.2
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H02K16/00 , H02K21/24 , H02K2213/03
Abstract: 盘式无铁芯磁通调制电机，涉及盘式电机领域。解决了现有盘式磁通调制电机损耗较高、调磁块机械性能差、定子铁芯较重及结构复杂问题。本发明N个定子和N+1个转子圆盘交错排列，定子和转子圆盘间存在气隙，定子包括一套绕组和两个非导磁电枢盘，环形绕组封装在两个非导磁电枢盘之间，每个非导磁电枢盘上设有Ns个凹槽，Ns个凹槽沿非导磁电枢盘的周向均匀分布，每个凹槽内设有一个调磁块；第1个和第N+1个转子圆盘，在靠近定子的那个侧面上均设有2P2个磁钢，第2个至第N个转子圆盘的两个侧面均设有2P2个磁钢，P2表示每个转子圆盘的一个侧面的磁钢的极对数；每套绕组通电产生磁场的极对数P1，且P1+P2＝Ns。本发明主要用于动力传动。
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公开(公告)号：CN105827078A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610317337.4
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K16/00
CPC classification number: Y02T10/641 , H02K16/04
Abstract: 混合励磁轴向磁通调制式复合结构电机，涉及混合励磁复合电机领域，目的是为了解决现有的混合励磁电机输出转矩小的问题。所述转轴依次穿过永磁外定子、一号调磁环、内定子、二号调磁环和电励磁外定子，且永磁外定子、内定子和电励磁外定子均通过轴承与转轴转动连接，调磁环转子与转轴固定连接，永磁外定子与一号调磁环之间、一号调磁环与内定子之间、内定子与二号调磁环之间、以及二号调磁环和电励磁外定子之间均留有间隙；永磁体采用Halbach结构90°充磁方式进行充磁；一号调磁环和二号调磁环均由调磁铁块和环氧树脂非导磁材料沿圆周方向间隔排列组成。本发明能够实现低速大转矩输出，拓宽了电机调速范围，适用于电动汽车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105006933A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510493671.0
申请日：2015-08-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K16/04
Abstract: 外定子磁极并列式混合励磁复合电机，涉及混合励磁复合电机领域。解决了传统混合励磁电机输出转矩小的问题。所述电机中，励磁绕组缠绕在电励磁外定子的铁心上，实现电机的无刷化，励磁绕组以一定的方式串联，保证充直流电时遵循右手定则，励磁磁链方向和永磁充磁方向相对应，通过改变励磁电流的方向，使电机工作在增磁或弱磁状态，改变电励磁线圈中直流电流的大小，即可对电机进行宽范围的磁场调节，另外，该电机不仅可以通过调节励磁电流来对电枢绕组感应电势进行调节，而且可以在电枢绕组发生短路故障时，通过调节励磁电流来抵消永磁部分产生的磁场，实现电机电枢绕组短路故障时高效灭磁。
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公开(公告)号：CN104578633A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510038554.5
申请日：2015-01-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K16/02
Abstract: 调磁结构及充磁方向改进的轴向磁场调制式复合电机，属于电机技术领域。本发明是为了解决现有轴向磁通调制电机调磁环固定方式复杂，并且永磁体利用率低的问题。它的定子的每一个气隙侧表面上粘接固定一个调磁环，并且调磁环与转轴固定连接；调磁环由沿圆周方向均匀分散排布的调磁块组成；转子包括转子盘和永磁体环，永磁体环粘接在转子盘的气隙侧表面上，永磁体环由沿圆周方向均匀排布的多块永磁体构成，每块永磁体由沿圆周方向均匀切分成四段的永磁体分段组成；沿顺时针方向，每块永磁体中第一、三永磁体分段沿圆周方向充磁，并且充磁方向相反，每块永磁体中第二、四永磁体分段沿轴向充磁，并且充磁方向相反。本发明作为一种复合电机。
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公开(公告)号：CN206195570U
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201621216704.3
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 盘式无铁芯磁通调制电机，涉及盘式电机领域。解决了现有盘式磁通调制电机损耗较高、调磁块机械性能差、定子铁芯较重及结构复杂问题。本实用新型N个定子和N+1个转子圆盘交错排列，定子和转子圆盘间存在气隙，定子包括一套绕组和两个非导磁电枢盘，环形绕组封装在两个非导磁电枢盘之间，每个非导磁电枢盘上设有Ns个凹槽，Ns个凹槽沿非导磁电枢盘的周向均匀分布，每个凹槽内设有一个调磁块；第1个和第N+1个转子圆盘，在靠近定子的那个侧面上均设有2P2个磁钢，第2个至第N个转子圆盘的两个侧面均设有2P2个磁钢，P2表示每个转子圆盘的一个侧面的磁钢的极对数；每套绕组通电产生磁场的极对数P1，且P1+P2＝Ns。主要用于动力传动。
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公开(公告)号：CN204886609U
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201520606352.1
申请日：2015-08-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K16/04
Abstract: 外定子磁极并列式混合励磁复合电机，涉及混合励磁复合电机领域。解决了传统混合励磁电机输出转矩小的问题。所述电机中，调磁环转子位于内定子与外定子之间，通过支架固定在调磁环转子输出轴的一端上，调磁环转子与内定子和外定子之间均通过径向气隙隔开；内定子固定在内定子输出轴上，内定子输出轴的一端与调磁环转子的支架通过轴承转动连接；内定子上缠绕有电枢绕组，永磁外定子与电励磁外定子并列固定在电机机壳的内圆表面上，且永磁外定子与电励磁外定子之间通过轴向气隙隔开，永磁外定子铁芯的内圆表面沿圆周方向均布n个永磁体，电励磁外定子的内圆表面设置有2n个定子齿，每间隔一个定子齿上均缠绕有一个励磁绕组，实现大转矩输出。
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公开(公告)号：CN203979331U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420469577.2
申请日：2014-08-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16H55/17
Abstract: 磁路结构改进的磁场调制式永磁齿轮，属于永磁齿轮技术领域，本实用新型为解决现有永磁齿轮的永磁体由于磁路结构的制约而没被充分利用，而造成永磁体的利用率低的问题。本实用新型包括外转子盘、内转子、调制环定子、外转子和外定子；外转子盘具有输出轴；内转子设置在调制环定子内部，内转子和调制环定子之间存在径向气隙δ3；调制环定子设置在外转子内部，调制环定子与外转子之间存在径向气隙δ2；外转子设置在外定子内部，外转子和外定子之间存在径向气隙δ1；增设外定子，来改进磁路，从而提高永磁体的利用率，从而增大转矩及转矩密度。
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