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公开(公告)号：CN113093092B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110358029.7
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种单信标定位方法，首先建立运动学模型及观测模型；将位置状态及参数状态先验分布建模为Student’s t分布与高斯分布；将海流观测噪声与水声信号传递时间观测噪声建模为Student’s t分布；将所有的高斯分布与Student’s t分布的方差矩阵、尺度矩阵和自由度参数看作随机变量，先验分布建模为其对应的共轭先验；将所有的Student’s t分布分解为分层高斯的形式。每一个时间历元采用序贯更新的方式：得到位置状态的预测值；得到参数状态的预测值；对噪声参数的超参数进行预测；进行海流速度观测相关变量的更新；进行水声信号传递时间相关变量的更新。本发明可以同时处理实际水下单信标定位系统当中常见的观测野值以及噪声统计参数的时变未知性。
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公开(公告)号：CN111176122B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010087510.2
申请日：2020-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于双BP神经网络Q学习技术的水下机器人参数自适应反步控制方法，它属于水下机器人控制器参数调节技术领域。本发明解决了传统Q学习方法进行控制器参数调节时的学习效率低，以及传统反步法进行控制器参数调节时存在的参数不易实时在线调整的问题。本发明利用基于双BP神经网络Q学习算法与反步法相结合的方式实现对反步法控制器参数的自主在线调节，以满足控制参数能够实时在线调整的要求。同时由于引入了双BP神经网络以及经验回放池，其强大的拟合能力使得基于双BP神经网络Q学习参数自适应反步控制方法能够大大降低训练次数，以提升学习效率，在训练较少次数的情况下达到更好的控制效果。本发明可以应用于水下机器人控制器参数的调节。
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公开(公告)号：CN111674531B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010485568.2
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , B62D57/032
Abstract: 一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构，它涉及一种两蟹腿运动结构，具体涉及一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构。本发明为了解决现有仿生机器蟹的应用结构较多，导致其整体结构可靠性较低的问题。本发明包括动力机构、第一运动杆、第二运动杆、第三运动杆、第一轴和第二轴，第一运动杆和第二运动杆交叉设置，所述动机构与第一运动杆的一端连接，第一运动杆的另一端通过第二轴与第三运动杆转动连接，第二运动杆的一端通过第一轴与第三运动杆转动连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN113767872A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111116454.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于深海网箱的自动投喂装置，属于水产养殖投饵技术领域。它能够兼顾投喂便捷与能源节约；该自动投喂装置，包括饲料仓、设置在饲料仓底部可调节开口大小的活动仓门、连接在活动仓门下方通向深海网箱的输料管、安装在饲料仓下方上的连接平台，安装在连接平台与深海网箱之间的两根刚性连接杆，内部铺设线路，用于支撑连接平台；所述连接平台位于水平面处，连接平台内设置蓄电设备，用于提供电力支持。本发明避免了人工投喂时大量消耗人力物力，可以消除投喂工作的安全隐患。本发明使用方便，操作简单，只需填充饲料仓，按需求设置好仓门开启时间以及开口大小，当接收到压力传感器传来的信号时及时填充饲料仓即可。
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公开(公告)号：CN110007606B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910451870.3
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种考虑输入饱和的水面无人艇误差约束控制方法，本发明涉及水面无人艇误差约束控制方法。本发明的目的是为了解决现有对水面无人艇的航行控制准确率低的问题。过程为：一、建立水面无人艇的闭环系统；二、得到考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统；三、对二得到的考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统进行误差约束处理，将误差变量约束在规定范围内；四、对二得到的考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统进行不确定性处理，对未知参数进行估计；五、基于三的误差约束处理和四的不确定性处理，确定水面无人艇的闭环系统的控制律和自适应律。本发明用于水面无人艇误差约束控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113562112A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110793482.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水上交通工具，具体涉及一种能够伸缩的无人帆船。一种无人驾驶帆船用伸缩装置，包括第一船体和第二船体，第一船体和第二船体组合连接形成完整的船体结构，第一船体的一端安装有单板组合船体，第二船体的一端壁内开设有的组合槽，单板组合船体插合在组合槽内；第二船体内部安装边缘处设置有电机室，电机室内部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上安装有滚珠丝杠，第一船体内部安装有与滚珠丝杠相适配的丝杠螺母，本发明在使用时可以将其控制到展开形态，使帆船的可用面积大大提升，可以加装额外的设备仪器方便使用，在不使用该帆船时，可以将其控制到收缩形态，使该帆船的体积大大降低，方便进行存放和运输。
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公开(公告)号：CN113525639A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809479.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种浮力调整装置。一种海底声呐机器人用浮潜装置，包括：支撑框以及连接杆，支撑框的内侧安装有支撑板，支撑框的外部设置有上压板和下压板，下压板与支撑框的底部边缘位置连接，且齿轮带由安装在支撑框外壁的驱动电机驱动。本发明通过在支撑框的外侧设置上下对应的上压板和下压板，并在上下压板之间设置螺杆和螺纹筒，能够根据需要自由调节上下压板之间的间距，为机器人提供不同大小的浮力，提高装置的适用性与稳定性；另外，本发明通过在机器人内壁安装对接板，并在支撑框的内侧设置与对接板相对的对接销，能够降低装置与机器人连接的难度，同时还能提高装置与机器人连接的稳定性。
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公开(公告)号：CN110683000B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910932286.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋无人航行器领域，目的在于提供一种自主限位和收放海洋航行器的系统：双体船平台上安装有电磁起重机、滑块减摇装置，艏部固定爪、尾部固定爪由艏部固定爪转动装置和尾部固定爪转动装置控制安装在双体船平台中间，左舷侧固定爪、右舷侧固定爪分别由左舷侧固定爪滑动小车、右舷侧固定爪滑动小车控制安装在双体船平台上，两个差速推进器安装在双船体平台的底部。本发明可自主对航行器进行引导限位，大大提高了精确度，通过周围的四个固定爪对航行器进行限位，减少航行器与母船的碰撞，通过甲板前部的减摇装置，可以使回收母船在恶劣海况下保持平衡，通过对母船内部舱室的水密设计，可以同时回收存放多个航行器，大大提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN113443109A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110800620.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐技术领域，具体是一种声呐机器人的驱动装置。一种海底声呐机器人的驱动装置，包括：呈倒“U”型结构的主体架，主体架的两个竖直端之间设置有桨筒，桨筒的两侧通过第二转轴与主体架的内壁转动连接，桨筒内通过支架固定安装有螺旋桨；主体架上方设置有安装盘，安装盘呈圆盘型结构，安装盘的中心处通过主承载柱与主体架的水平端中心处转动连接，本发明可以用作驱动声呐机器人亦可以控制声呐机器人的上浮和下潜，同时，由于主体架通过主承载柱转动安装在安装盘的下方，因此主体架与安装盘之间可以进行相对转动，从而可以改变整个桨筒的方向，使得该驱动装置还可以用作控制声呐机器人进行转向，功能性强。
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公开(公告)号：CN113443105A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110799962.8
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下探测领域，具体涉及一种声呐的防护装置。一种声呐监测机器人用防护装置，包括：主壳体，其两侧翻转式装配有密封板，且密封板与主壳体之间设置有可折叠的上浮囊；声呐头，其装配到主壳体的一端，用于监测环境；驱动组件，其装配到主壳体的另一端，用于驱动整个防护装置；本发明采用分段式结构，其中驱动组件中采用到两个驱动器，在位于装置尾端的一组驱动器发生损坏后，可利用到另一组驱动器，确保整个装置得以正常使用；在防护装置的中部设置防护组件，结合防护囊组进行使用后，通过对防护囊组进行充放气，可完成对整个防护板和连接板的调节处理，展开后的防护板和连接板呈圆环状，完成对防护装置外壁的防护处理。
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