公开(公告)号：CN119124153A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411137332.4

申请日：2024-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  朱仲本 ,  周楠 ,  周林 ,  牟晓凯 ,  曹小建 ,  邓忠超 ,  薛祎凡

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种应用于极地冰下冰貌扫测的双层动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测全局任务区域的初始边界经纬度信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将最优全局ATSP路径传输到水下机器人，并将对应的覆盖路径传输给水下机器人的路径跟踪模块；水下机器人执行局部初始全局覆盖路径，通过携带的传感器实时获取环境信息；水下机器人采用携带的多波束声纳实时获取扫测区域的冰下冰貌图像，并通过通讯模块将冰下冰貌扫测图像传输到岸基系统；将首层扫测的冰底冰貌图像和当前层扫测的冰下冰貌图像进行比对。

公开(公告)号：CN117608304A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311631748.7

申请日：2023-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  许培龙 ,  薛祎凡 ,  邓忠超 ,  曹小建

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种无人帆船路径跟踪的固定时间制导方法，所述制导方法包括以下步骤：建立四自由度无人帆船运动学模型和动力学模型；在满足航海实践情况下确定航路点，进而生成一条包含所有航路点的参数化路径，根据无人帆船的实时位置和路径信息，结合四自由度无人帆船运动学模型，得到无人帆船的路径跟踪误差动态；根据得到的无人帆船路径跟踪误差动态，设计双固定时间侧滑角观测器来估计无人帆船的侧滑角；根据无人帆船的固定时间视线法制导角的参考航向来设定逆风航行模式、顺风航行模式和路径跟踪模式，再根据无人帆船参考航向角来操控无人帆船的帆和舵，从而实现无人帆船路径跟踪制导。

公开(公告)号：CN117029872A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310419119.1

申请日：2023-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  牟晓凯 ,  鲍敬强 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  王卓 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42 ,  G01S19/39 ,  G01S15/87 ,  G01S15/66

Abstract: 本发明提供一种基于INS/DVL/LBL紧组合的AUV导航方法及导航系统。步骤一、进行INS机械编排，其中INS机械编排为指北方位力学的机械编排；步骤二、采用卡尔曼滤波算法融合INS/DVL/LBL/IPS的导航参数，实时校正INS的误差；步骤三、基于步骤二的实时校正INS的误差，对INS的姿态、速度和位置误差进行反馈校正；步骤四、基于姿态、速度和位置误差的反馈校正实现AUV导航。针对当AUV的作业范围超过应答器的有效工作范围时，AUV无法接收到四个应答器信号，则无法通过LBL定位算法获得唯一位置解，此时无法进行INS/LBL松组合，有效应答器信号被丢弃未得到充分利用的问题。

公开(公告)号：CN111507051B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202010314794.4

申请日：2020-04-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曹小建 ,  刘建林 ,  李静 ,  李家亮

IPC: G06F30/28

Abstract: 本发明公开了一种针对口罩内外流质的CFD计算方法，具体涉及计算流体力学领域。该方法通过确定流体控制方程、多孔介质两相流方法和湍流模型，建立口罩的CFD计算模型，利用3D扫描获得口罩的结构模型，选取口罩设计参数，结合口罩的结构模型与CFD计算模型，建立口罩内外流质的CFD计算模型，设置边界、流质流速、环境温度及湿度，模拟不同情况下口罩的阻挡过程，获得相应的口罩内外流场分布情况，利用CFD模拟计算结果中的口罩内外粒子浓度差、口罩内外流质压力差、口罩与面部缝隙处的流量值对应表征口罩的防护能力、呼吸阻力、气密性能。本发明将CFD模拟应用于口罩性能检测中，具有时间短、成本低、效率高的优势，对于口罩的质量评估具有重大意义。