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公开(公告)号：CN107678032A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710599155.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/42
CPC classification number: G01S15/42
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟收发信标的单信标测距定位方法，属于水声定位技术领域。本发明利用水下目标声学测距周期，根据水下目标大地坐标系中的运动参数和实际布放的信标建立虚拟发射信标；利用水下目标声学测距双程传播时延，根据水下目标大地坐标系中的运动参数和虚拟发射信标建立虚拟接收信标；根据虚拟发射信标位置、虚拟接收信标位置和单信标测距系统测得的双程传播时延建立观测方程；通过对基于虚拟收发信标的观测方程组成的定位方程组进行求解，解算得到了水下目标在大地坐标系中的位置。本发明通过构建虚拟接收信标和虚拟发射信标，克服了单信标测距定位中声学测距收发非共点的问题，提高了水下运动目标的单信标测距的定位精度。
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公开(公告)号：CN106741658A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610984706.5
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋探测技术领域和海洋工程领域，具体涉及一种声信标自动布放结构。一种声信标自动布放结构，该结构包括声信标模块和锚系模块两部分，声信标模块包括换能器、浮力外壳、电子仓、声学释放器，锚系模块包括静水压力释放器、系留缆、锁紧钢缆、沉块、张紧器；所述换能器、电子仓与声学释放器为一体化设计，构成声信标主体，换能器位于声信标上部、声学释放器位于声信标底部。本发明通过静水压力释放器，完成了声信标在水下的自动布放，一方面减小了工作难度，提高了效率。另一方面也有效的避免了在布放过程中的人为因素干扰，能够很好的为海洋探索与开发提供服务。
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公开(公告)号：CN103927443A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150923.5
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于特征匹配的声速剖面稀疏化方法。该方法是包括求取声速剖面的特征曲线f(d)；将声速剖面划分为n个特征段；建立剖面积分误差ei；将kΔdi带入计算，直至满足为止；记录此时的Δdi，将声速剖面的第i+1个特征段重复至i=n+1为止；得全深度下的声速剖面的稀疏化结果。本发明能够通过声速剖面特征控制稀疏化误差，最大程度保留声速剖面特征的同时实现剖面数据量的最小化，有效的减少剖面的冗余数据的计算量。
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公开(公告)号：CN103926561A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150921.6
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种超短基线的安装误差校准中的参数估计权值设计方法。为了能够应用于超短基线系统安装误差校准中并有效消除奇异值，以提高超短基线设备的安装定位精度。利用超短基线安装误差校准观测方程的系数矩阵计算奇异值的特征矩阵，从奇异特征矩阵中提取出奇异值的特征值，据此判断特征值对应的数据是否存在奇异。设定高低两个判决门限，将特征值量化映射为奇异消除梯形权值，进一步组合成为奇异值权值消除权矩阵。将权值引入常规的超短基线安装误差校准计算中即可有效减小奇异值对安装误差校准的影响，提高校准计算的准确度。适用于超短基线安装位置偏差以及安装角度偏差的误差校准计算。
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公开(公告)号：CN103926560A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150903.8
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01S15/66
Abstract: 深海水声综合定位系统及采用该系统实现对水下潜器的定位与导航方法，属于水声定位声纳设备领域。本发明包括：声学换能器收发基阵安装在基阵升降杆末端，声学换能器收发基阵的输入/输出端连接跟踪标定处理机的输出/输入端，跟踪标定处理机连接操作显示平台，深水耐压壳体内侧腔体为测距与定位电子舱，深水耐压换能器和测距与定位电子舱通过耐压水密电缆实现电气连接，深水耐压壳体内侧为应答释放管理电子舱，电池组固定在应答释放管理电子舱内，释放机构固定在深水耐压壳体的外侧尾部，深水耐压换能器固定在深水耐压壳体外侧顶端。本发明实现水面对水下目标位置进行实时监测，在全海深下定位精度同比现有设备提高了4倍以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119382804A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501086.6
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B13/02 , H04L43/0852
Abstract: 一种基于深度学习的强相干多途时延估计方法，本发明的目的是为了解决现有多途时延估计精度差的问题。过程为：一、仿真得到数据包；二、得到处理后的信号数据；三、基于Sinc核函数的稀疏编码方式将数据包中信号数据对应的时延真值进行稀疏化处理，得到稀疏处理后时延值；四、获得训练好的时延回归模块网络结构模型；五、将信号数据进行处理，得到处理后的信号数据；将处理后的信号数据输入训练好的型，训练好的模型输出每个处理后的信号在预设时延网格对应的值；利用寻峰函数对训练好的时延回归模块网络结构模型输出的每个处理后的信号在预设时延网格对应的值进行处理，得到原始时延网格对应的值。本发明用于多途时延估计领域。
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公开(公告)号：CN119058894A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411333396.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 可自动展开分离的海底短索锚系信标平台，属于海洋锚系平台技术领域。解决了现有海底锚系信标存在布放困难的问题。本发明包括三段结构，分别为浮力段、展开段和仪器舱段；浮力段内填充有固体浮力材料，所述展开段设置在所述浮力段的下侧，与所述浮力段的底端卡接；所述展开段为两块半筒形整形体扣合构成的筒形结构，所述筒形结构内部为空腔，所述空腔内盘绕有电缆，所述电缆的一端与浮力段连接，另一端与仪器舱段连接；所述两块半筒形整形体外设有抱箍，抱箍卡合，所述仪器舱段卡接在所述展开段的底端；所述仪器舱段内部为密封腔；卡箍分开，展开段从浮力段和仪器舱段之间脱离。本发明适用于自动布放海洋锚系平台。
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公开(公告)号：CN114086925B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111337504.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种浅水环境电液复合式水下控制装置，其特征在于，包括外壳、SCM主体、第一对接盘、第一对接锁紧机构和第二对接锁紧机构，其中，所述SCM主体包括液压系统、支撑架和SEM筒体；所述外壳内设置有所述液压系统和支撑架；所述支撑架上设置有两所述SEM筒体，两所述SEM筒体的底部均开设有用于电接头伸入的通孔，每一所述SEM筒体的顶部均设置有电气接头和光纤接头；所述外壳的顶部间隔设置有若干ROV接口，所述外壳的底部设置有所述第一对接锁紧机构；所述第一对接盘固定设置在水下设备上，对应于所述外壳的底部，所述第一对接盘上设置有用于与所述第一对接锁紧机构配合使用的所述第二对接锁紧机构，本发明可以广泛应用于海洋石油工程领域中。
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公开(公告)号：CN117039627A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310515484.2
申请日：2023-05-09
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化的多功能水下控制系统电力单元，其包括：机柜内设置有机架，机架包括背面电气布置板和正面电气布置板；总供电模块、水上供电模块和水下供电模块设在正面电气布置板上；PLC控制模块设在背面电气布置板上，在背面电气布置板上还设有直流电源模块、外接电模块和方便外接220VAC电源；每个总供电模块、水上供电模块和水下供电模块构成一路独立的输入输出供电线路；总供电模块用于将输入供电电压传输至水上供电模块或水下供电模块，水上供电模块与PLC控制模块连接；经水上供电模块进行处理后将输入供电电压传输至水上需电设备；水下供电模块与PLC控制模块连接，经PLC控制模块处理后传输至现有水下控制系统主控站，从而监控电力单元状态。
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公开(公告)号：CN115278860B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210938343.7
申请日：2022-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于多普勒辅助的时间同步方法，解决现有时间同步方法没有考虑多普勒频移影响精度的问题，属于水下传感器网络技术领域。本发明包括：将水下无线传感器网络划分成若干个3D网格，每个网格构成一个簇，每个簇中包括一个簇首节点和若干个普通节点；水面浮标发送同步消息给各簇簇首节点，各簇簇首节点完成时间同步；各簇簇首节点向簇内同其他普通节点发起n次时间同步消息，普通节点根据接收簇首节点消息的时间戳和测量得到的多普勒尺度因子获得时钟频偏估计值由普通节点向簇首节点发起一次双向交互，根据及双向交互的时间戳和测量得到的多普勒尺度因子获得时钟相位偏移估计值普通节点根据和完成时间同步。
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