公开(公告)号：CN109059905B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN201810589241.2

申请日：2018-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  陈海南 ,  何俊豪 ,  臧新乐 ,  孙炎

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种船用捷联惯导系统外杆臂测量方法，属于船舶领域。步骤如下：1、人工输入参数；2、捷联惯导系统动基座初始对准过程结束，进入导航工作状态，输出相应参数；3、由步骤1以及步骤2得到的信息测量得到4、通过差分计算得到外杆臂测量中间量；5、利用步骤2得到的捷联姿态矩阵实现捷联惯导系统对在载体坐标系下的tk时刻外杆臂估测步骤6、由步骤5估测20次值，k＝1、2、···20，求其均值得到外杆臂的最终测量值。相对于采用速度匹配估测外杆臂方法，本发明为动力学补偿方法，所需变量获取容易，可以有效地、实时地估测外杆臂，解决量测速度中姿态误差对外杆臂估测精度的影响。

公开(公告)号：CN112665610A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201910978606.5

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  陈海南 ,  奔粤阳 ,  臧新乐 ,  孙炎

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种SINS/DVL组合导航系统外量测信息补偿方法，属于惯性导航技术领域，本发明利用车载辅助传感器提供的比力、速度以及位置等基准信息作为观测量，与平台式惯性测量系统输出的比力、速度以及位置等信息做差，利用该差值与惯性器件各项误差参数之间的耦合关系通过最小二乘算法辨识出待估计误差参数。本发明能够通过跑车试验辨识出待估计的惯性平台误差参数，从而提高平台式惯性测量系统的精度，且此方法简单易行。

公开(公告)号：CN110763231A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910978003.5

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  高倩倩 ,  赵玉新 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  吴磊 ,  臧新乐 ,  崔文婷

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供了一种适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新方法，属于捷联惯导领域。包括以下步骤：1.给定初始导航参数；2.系统设置采样周期，姿态解算周期，实时采集三个轴上经过平均滤波处理后的光纤陀螺输出信号；3.相位补偿数字滤波器对采集到的光纤陀螺滤波信号进行相位补偿，得到无相位延迟的陀螺输出信号；4.递推测量tk+1时刻的旋转角速度；5.递推测量tk+1时刻载体坐标系到旋转坐标系的转换矩阵；6.递推测量tk+1时刻旋转坐标系到tk时刻载体坐标系b的转换矩阵；7.递推测量tk+1时刻载体坐标系到tk时刻载体坐标系的转换矩阵，结合上一解算周期的结果就完成了适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新。本发明解决了光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新问题。

公开(公告)号：CN106643706B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201610810893.5

申请日：2016-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  张强 ,  臧新乐 ,  吴志洁 ,  黄磊 ,  袁国斌 ,  赵涛 ,  刘星宇

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明具体涉及一种应对光纤陀螺受环境温度影响而造成漂移突变情况下的应对环境温度突变的光纤惯导系统姿态测量方法。本发明包括：首先用GPS全球定位系统确定载体的初始纬度，根据光纤陀螺仪和加速度计的输出信息，利用解析式粗对准法对静基座条件下的光纤惯导系统进行粗对准，确定初步的捷联矩阵T，完成粗对准过程；光纤陀螺的光纤环上装有温度检测装置，可以在精对准过程中对环境温度进行采样，采样频率为每秒一次，从而可以实时监测环境温度的梯度。本发明通过温度检测装置测量光纤惯导系统对准环境的温度变化梯度，将初始对准的精对准过程在两种方式下进行切换，可以保证系统快速、精确的完成对准任务，最终提高了初始姿态角的测量精度。

公开(公告)号：CN106123923B

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201610629848.X

申请日：2016-08-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  吴志洁 ,  臧新乐 ,  袁国斌 ,  赵涛 ,  刘星宇 ,  张强 ,  黄磊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于惯性导航系统技术领域，具体涉及一种长时间航行的利用速度信息辅助进行陀螺漂移修正的基于速度辅助的惯性导航系统陀螺漂移修正方法。本发明包括：惯性导航系统进行预热、初始对准前期工作后开始进入导航状态，经过一段时间后，当惯性导航系统具备10分钟内是匀速直航条件时，记此时刻为t1；根据外部辅助测量装置如多普勒计程仪对地的测速信号获取参考外部速度信息；将取得的外部速度信息投影到地理坐标系等。本发明通过建立速度误差信息与陀螺漂移间的关系式，可以只利用速度信息即可对惯性导航系统陀螺漂移进行估计并修正，提高了惯性导航系统的精度和效率，并且保证了载体的安全性和隐秘性。