公开(公告)号：CN103454662A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310396375.X

申请日：2013-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张亚 ,  孙骞 ,  徐博 ,  李倩 ,  奔粤阳 ,  周广涛 ,  阮双双 ,  史宏洋 ,  鲍桂清

IPC: G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种基于CKF的SINS/北斗/DVL组合对准方法。首先对SINS/北斗/DVL组合导航系统的状态方程进行非线性建模，建立量测方程时采用将多传感器量测信息拆分成类似单量测信息的方法，即将量测方程分为两组：一组为SINS/北斗滤波器量测方程，另一组为SINS/DVL滤波器量测方程，再在相应时刻分别对其进行滤波和判断，在融合中心进行数据融合。本发明可以增强SINS/北斗/DVL组合导航系统中北斗和DVL异步时的多传感器信息的利用率，大幅提高系统状态变量的估计精度，从而提高组合系统对准精度。

公开(公告)号：CN103017766A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210487167.6

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  刘新源 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  周广涛 ,  张亚 ,  孙骞 ,  鲍桂清 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及的是捷联惯导的一种粗对准方法，尤其是捷联惯导系统的一种适用于大航向的快速粗对准方法。本发明的步骤如下：测量0时刻的东向初始姿态角；测量0时刻的北向初始姿态角；构建载体坐标系到平台中间坐标系的转换矩阵在静基座条件下执行捷联惯导更新解算；获取导航坐标系中一系列时刻点的加速度fn(1)，…，fn(m)；确定60s结束时刻，静基座下粗对准的中间速度参量vn；计算粗略航向的三角函数值；构建平台中间坐标系n′到导航坐标系n的转换矩阵确定大航向的初始姿态矩阵本发明的方法只需进行一组捷联解算即可完成大航向的粗对准步骤，在不增加硬件成本的情况下大幅度缩短了粗对准的时间，并为下一步的精对准提供了较高的精度。

公开(公告)号：CN103455675B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201310397651.4

申请日：2013-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张亚 ,  孙骞 ,  石惠文 ,  周广涛 ,  徐博 ,  鲍桂清 ,  史宏洋 ,  阮双双 ,  赵维珩

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于CKF的非线性异步多传感器信息融合方法。分别对各个传感器分别利用CKF估计出各自的状态变量，然后采用细分时间片方法将信息融合中心的时间间隔设定为各传感器间最高精度时间单位，在相应时刻对异步多传感器的估计结果进行判断和融合，得到更加精确的状态变量估计结果。本发明可以增强对异步多传感器信息的利用率，大幅提高多传感器系统中状态变量的估计精度，增强系统的生存能力。

公开(公告)号：CN103256943A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201310156770.0

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张亚 ,  奔粤阳 ,  孙骞 ,  周广涛 ,  张勇刚 ,  徐博 ,  黄平 ,  王伟 ,  吴磊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种在单轴旋转捷联惯导系统中对刻度因数误差进行补偿的方法。对于单轴四位置旋转方案下的光纤捷联惯导系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出的基础上，利用罗经回路原理，完成捷联惯导系统的对准过程；建立新的刻度因数误差模型，并建立含刻度因数误差的状态变量的卡尔曼滤波状态方程及以速度误差为观测量的量测方程；对刻度因数误差进行估计并补偿，消除刻度因数误差的影响。本发明对于单轴四位置旋转方案下的高精度捷联惯导系统来说，克服了在有刻度因数误差的情况下，陀螺漂移估计不准的缺点，在不提高惯性器件精度的条件下，提高了对准精度；与普通模型相比，克服了刻度因数误差不能补偿的缺点，在不增加系统成本的条件下，可以较高幅度的提高系统的精度。