公开(公告)号：CN119115217A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411530093.9

申请日：2024-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苗玉刚 ,  吴一凡 ,  苏健 ,  张作臣 ,  刘传奇 ,  高志强 ,  孙刚 ,  孙佳彧

IPC: B23K26/348 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种船用薄板便携式双丝激光TIG复合焊枪及应用。本发明提供了适用于0.7mm～6mm船用薄板在2mm以内装配间隙的手动焊接的船用薄板便携式双丝激光TIG复合焊枪，结合智能控制系统和便携式设计使设备易于现场操作，焊接操作员可根据手持握把上的参数调节界面，调节TIG焊枪、激光焊枪和焊接速度控制器的工作参数，并利用辅助运动装置实现焊接过程中的路径控制，并可以提升单道焊接的焊丝熔覆量，较大程度地提升了生产效率和焊缝成型，实现了高效、高质、低变形的焊接。

公开(公告)号：CN110125950B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN201910451897.2

申请日：2019-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张栋梁 ,  孙延超 ,  秦洪德 ,  万磊 ,  刘传奇 ,  杜雨桐 ,  陈辉

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B63C11/52

Abstract: 一种水下变姿的履带式机器人，属于水下机器人领域。本发明为解决现有的水下机器人通过推进器改变工作姿态耗能且不稳定，难以在复杂的水下环境进行灵活作业的问题。本发明包括壳体、监测机构、垂直推进器、水平推进器、两套变姿机构和两套履带行走机构，监测机构设置在壳体前端，用于水下监测，垂直推进器设置在壳体上方两侧的通孔里，用于水下机器人的沉浮及横倾，水平推进器设置在壳体的后端，用于水下机器人的进退及转向，每套履带行走机构分别设置在壳体的两侧的侧壁上，用于水下机器人的爬行，两套变姿机构分别设置在壳体内部的两侧，用于水下机器人的变姿。本发明用于水下作业。

公开(公告)号：CN108945358B

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201810754686.1

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  刘传奇 ,  朱仲本 ,  王刚 ,  邢森林 ,  余相

IPC: B63C11/52 ,  B63B35/00

Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下全液压驱动方法，所述多足机器人包括底盘，上壳，压力感应装置，控制系统，电池组，柔性油囊，油箱，油泵，油管，电磁阀，油缸，机械足。本发明适用于两栖机器人，巧妙地利用了航行时浮力的变化，将航行器的浮力变换转换为上升驱动力，从而降低能耗，实现了水下航行器的长时间水下航行。

公开(公告)号：CN108860532A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810754600.5

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  刘传奇 ,  朱仲本 ,  王刚 ,  邢森林 ,  余相

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种全向回转水下航行器，实现对海洋平台基座的全向巡检。融合足式行走技术与浮力姿态调节技术，设计一型兼具仿生蟹灵活稳定和水下滑翔机能耗低、作业时间长特点的两栖机器人。该仿生蟹搭载液压油浮力调节装置和重心调节装置，通过机械足驱动电机旋转使机械足合并组成完整的滑翔翼，在浮力和重心周期变化下实现水下滑翔，不仅具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在近海平台基座巡检的过程中既可以通过爬行近距离多方位观测，又可以通过滑翔模式方便的切换作业地，为近海平台巡检具有重要意义。