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公开(公告)号：CN107511838A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710719934.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
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公开(公告)号：CN105321398B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510633247.1
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B9/08
Abstract: 一种六自由度气浮式运动模拟器，包括平动平台和姿态平台，平动平台包括球面气浮轴承、防侧翻机械限位装置、升降柱组件、第一气压管路、第一控制器、三个平面气浮轴承、平动平台安装面板以及平动平台锂电池，姿态平台包括姿态平台安装面板、2N个气瓶、第二气压管路、iGPS、四组冷气喷嘴、惯性导航系统、第二控制器、三个飞轮、质心调节系统以及姿态平台锂电池，平动平台完成平动平台X、Y两个方向的平移运动，姿态平台完成姿态平台沿本体坐标系X、Y、Z三个方向的旋转运动和Z轴的平移运动，从而实现航天器空间姿态旋转运动和轨道平移运动的模拟。
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公开(公告)号：CN105259866B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510651088.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种气浮运动模拟器质心调节系统，包括固定配重单元、可调配重单元、第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器；固定配重单元包括多个不同重量的配重块；可调配重单元包括手动粗调配重单元、手动精调配重单元以及电控精调配重单元。本发明在第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器的辅助下，通过固定配重单元和可调配重单元的三级调节(手动粗调、手动精调和电控精调)，可分别将气浮运动模拟器平动平台和姿态平台质心逐步调节到回转中心，既增强了质心调节的能力和范围，又提高了质心调节的精度，极大降低了质心调节的难度，大大缩短了质心调节的时间。
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公开(公告)号：CN105181221A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510616865.5
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01L11/00
Abstract: 一种冷气喷嘴推力标定装置及其安装方法，该冷气喷嘴推力标定装置气路部分和测试部分；其中气路部分包括气源、减压阀、气容、流量计和开关阀，测试部分包括微小型喷嘴、测试工装、大理石平面和PC机；本发明通过采用了将进气口与喷嘴分开安装的设计，提高了喷嘴推力测量的精确度，实现了消除气管进气时压力变化对推力测量的干扰；喷嘴采用垂直螺纹配合固定的方法，提高了喷嘴推力测量的准确度，实现了消除传感器测力时的斜向力干扰；使用大理石平台作为试验平台，提高了喷嘴测力工装的稳定性，实现了消除传感器测力时的振动干扰。
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公开(公告)号：CN119329789A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411683669.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种高刚度连接的异体同构式空间对接机构，该对接机构分为主动端和被动端，采取异体同构设计，即主动端和被动端对接口构型一致。对接口包括导向圆锥、对接圆锥、V型槽、V型块和中央凸台；导向圆锥和对接圆锥位于机构中央；3组V型槽和V型块周向阵列均匀间隔分布；中央凸台作为轴向位移定位结构；对接口整体结构具有较强的几何对称性。上述对接机构中央的导向圆锥‑对接圆锥使其具备较好的容差性能；周向V型槽‑V型块使其具备较高的定位精度；对接口几何对称性有利于建立结构解析方程，构造接口性能优化函数；异体同构式对接带来的结构冗余增强了其连接刚度，提高了机构的负载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114802832A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210412226.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种球轴承与反向配重相结合的微重力模拟装置，其中，直线轴承组件和吊装组件固定安装在平台框架上，直线轴承组件用于限制吊装组件沿竖直方向运动；平台框架底部搭载气足，能够在光滑平面内实现自由移动；反向配重组件固定安装在吊装组件上；反向配重组件用于抵消目标载荷的重量，使目标载荷能够在竖直方向上自由运动；目标载荷通过球轴承组件固定连接吊装组件；球轴承组件用于限制目标载荷绕中心转动。本发明简单有效地实现了对空间载荷的地面微重力模拟，为开展空间接触式操作的地面模拟试验提供了便利条件。
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公开(公告)号：CN109605344B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910019389.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN109605335B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910019140.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种步进型多自由度仿人型双臂机器人，包括搅拌机械臂、夹持机械臂、机身、电机驱动器、步进电机、转台、基座、控制连接器以及机器人运动控制器；转台固定在基座上，机身安装在转台上，搅拌机械臂和夹持机械臂分别安装在机身两侧，搅拌机械臂和夹持机械臂的各个关节均由步进电机驱动，电机驱动器集成安装在机身内部，且步进电机和对应的电机驱动器通过电气连线直接连接，所电气连线位于搅拌机械臂、夹持机械臂和机身内部，基座通过控制连接器与机器人运动控制器连接，电机驱动器通过电气连线与机器人运动控制器连接；机器人的腰关节能够旋转定位。本发明采用步进电机驱动，成本低，末端能够快速更换，机身具备旋转自由度，明显提高了机器人控制成熟度。
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公开(公告)号：CN106441795B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610779824.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于圆弧导轨的三自由度气浮模拟器末端指向装置，采用齿轮圆弧导轨安装指向杆，对驱动装置偏置安装，使驱动关节不在指向杆的转动中心上而在转动周向上，在保证指向杆前端指向精度的同时，降低驱动装置控制精度，使得相同精度的驱动系统反馈到指向杆前端的精度提高30％～50％，同时指向杆的刚度也相应的提高了30％～50％。
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公开(公告)号：CN107471238A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710719422.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置，手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。本发明与现有技术相比解决了现有的机器人末端执行器需要抓取形状变化物体时，需要更换不同规格的末端执行器的问题。
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