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公开(公告)号：CN118243106B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410384690.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法、系统及存储介质，涉及多AUV协同导航技术领域，为解决现有的ECKF算法在滤波过程中的矩阵求逆、矩阵开方等对数值计算时较为敏感,会引入较大计算误差；同时难以有效处理过程噪声的不可加性、量测噪声的未知时变性的问题。包括：S1、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；S2、采用基于平方根分解的扩维容积ECKF算法对从AUV进行状态预测和量测预测，过程中使用QR正交分解求解状态估计误差协方差矩阵的平方根，以提高滤波精度和数值计算的稳定性；S3、对状态估计值和误差协方差矩阵的平方根进行更新，实现多AUV协同导航的滤波。本发明用于多AUV的协同导航定位。
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公开(公告)号：CN116772867A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310851148.5
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于因子图的节点优选的多AUV自适应协同定位方法及系统，涉及多AUV协同定位技术领域，为解决现有的技术无法适用于系统拓扑结构的动态变化，且无法有效消除模糊时变噪声的干扰及系统规模较大带来的通信压力的问题。包括如下步骤：采集当前时刻动态拓扑结构信息；更新从艇及其邻居主艇信息；构建因子图模型，采用状态方程函数节点对从艇状态变量节点Xk进行传递更新，基于EM算法的自适应EKF滤波器，以估计量测噪声协方差矩阵，采用克拉美罗下界CRLBk和测距评价因子计算，对当前时刻主艇节点进行优选，采用量测方程函数节点对主艇量测信息节点Zk及从艇状态变量节点Xk进行融合更新；得到当前时刻从艇位置信息估计值。本发明实现多AUV协同的实时、精准定位。
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公开(公告)号：CN115342901B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211276210.4
申请日：2022-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于水声测量及半导体器件技术领域，提供一种压电器件及其制备方法，所述压电器件包括第一压电模块、第二压电模块及导电平板；所述第一压电模块包括带有第一基底的第一阵列，所述第一阵列包括多个具有第一高度的第一压电柱；所述第二压电模块包括带有第二基底的第二阵列，所述第二阵列包括多个具有第二高度的第二压电柱；所述第一基底与所述第二基底的电极性相同，所述第一阵列的端面与所述第二阵列的端面对向地固定连接至导电平板的两侧。本申请提供的压电器件，采用对向堆叠的压电柱阵列，能够在保持压电器件截面尺寸不变的情况下全面地提升压电器件的灵敏度，有利于对极微弱的水声信号的识别。
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公开(公告)号：CN115474128A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211277552.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供一种高灵敏度水声换能器，包括压电器件、第一电极引线、第二电极引线及外壳，压电器件防水透声地固定于外壳内部，包括第一压电模块、第二压电模块及导电平板；第一压电模块包括带有第一基底的第一阵列；第二压电模块包括带有第二基底的第二阵列；第一基底与第二基底的电极性相同，第一阵列的端面与第二阵列的端面对向地固定连接至导电平板的两侧；第一电极引线的一端连接导电平板，第二电极引线的一端连接第一基底与第二基底；第一电极引线的另一端以及第二电极引线的另一端防水地引至外壳的外部。本申请提供的高灵敏度水声换能器，采用对向堆叠的压电器件，能够全面地提升压电器件的灵敏度，有利于对极微弱的水声信号的识别。
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公开(公告)号：CN119996127A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202311502682.1
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及水声通信技术领域，具体的说是一种面向水声通信的联合多分支均衡与极化码译码方法，与现有技术相比，多分支均衡和极化码译码间并不是相互独立的，而是在这两个模块间构成了环路，通过在两个模块间交换软信息，可进一步改善联合性能，仿真结果验证了本发明环路迭代的有效性，通过与已有算法的性能比较，也说明了所提本发明的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118310526B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410419204.2
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20 , G06F18/10 , G06F18/23213 , G06F18/2433 , H03H17/02
Abstract: 本发明提供了一种动态拓扑下基于因子图的多AUV量测滤波方法及系统，属于多AUV协同定位领域。为了解决现有的多AUV协同定位系统量测信息中会产生野值，降低系统的定位性能的问题。本发明在水下多AUV协同定位量测信息中存在野值的情况下，通过对动态拓扑下基于因子图的多AUV协同定位算法引入k‑means算法进行量测野值滤波，保障了水下协同定位在少量提高运行时间的情况下，大幅提升定位精度和鲁棒性，保障了水下作业时对于定位以及导航精度的需求；且通过仿真实验可知，本发明提升了64.54％的定位精度，面对量测野值也更加稳定。
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公开(公告)号：CN117872075B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202311833889.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/26 , G01R19/175
Abstract: 本申请涉及属于无人机状态监测技术领域，具体为一种检测无人机Wireless Power Transfer电路中功率元件缺陷的装置，包括功率元件、过零检测电路、计时器电路、锁存器电路、比较器电路、驱动板和直流电源；所述功率元件连接直流电源；所述功率元件还连接过零检测电路，所述过零检测电路连接计时器电路，所述计时器电路分别连接锁存器电路和比较器电路，所述锁存器电路也连接比较器电路，所述比较器电路连接驱动板，所述驱动板还连接有信号发生器、计时器电路和功率元件。本申请能够找出已发生缺陷、但还未烧毁的IGBT或MOSFET器件，可提前更换以防止Wireless Power Transfer电路故障，有效防止无线网络中断等业务损失。
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公开(公告)号：CN117579169B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311408918.5
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B10/516 , H04B10/50 , H04B10/80 , H04B11/00 , H04B13/02
Abstract: 本申请涉及跨介质通信技术领域，尤其涉及一种基于PPM‑FSK调制的空气到水激光致声跨介质通信方法，通过对待发送信息进行PPM调制和FSK调制以获得PPM‑FSK调制序列；将PPM‑FSK调制序列中的编码信号传入控制模块，控制模块控制激光器和能量监测器运行，产生水声信号；并由信号接收端接收水声信号并解调以获取到发送信息，完成从空气到水的跨介质通信。本申请还提供一种基于PPM‑FSK调制的空气到水激光致声跨介质通信装置。本申请提升了定位的准确性；不仅在降低误码率方面取得了显著的改进，还大大提高了系统的稳定性和信息传输速率；使空中平台与水下目标之间的激光通信更加可靠和高效。
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公开(公告)号：CN117880023A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311501296.0
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及水声通信技术领域，具体的说是一种通过将自适应均衡与降噪后的信号进行深度学习译码以及迭代处理，从而进一步消除码间干扰，提高水声通信系统的性能的面向于水声通信的自适应均衡与智能降噪译码方法，其特征在于，建立可训练的深度学习译码网络BP‑SMSDNN，接收端有n个水听器，每个水听器收到的接收信号为rk,i，i∈{1,…,n}，首先进行多分支均衡，然后对降噪后的输出不进行硬判决，而是经过解映射得到序列#imgabs0#并将序列#imgabs1#作为BP‑SMSDNN的输入，BP‑SMSDNN对#imgabs2#进行译码得到译码结果#imgabs3#对#imgabs4#重新进行编码与映射，得到序列#imgabs5#本发明针对水声通信中的干扰和噪声等问题，克服了传统BP算法译码需要计算软信息的限制，成功完成了对重复累积码的译码，并获得了译码带来的误码率性能提升。
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公开(公告)号：CN117872075A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311833889.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/26 , G01R19/175
Abstract: 本申请涉及属于无人机状态监测技术领域，具体为一种检测无人机WPT电路中功率元件缺陷的装置，包括功率元件、过零检测电路、计时器电路、锁存器电路、比较器电路、驱动板和直流电源；所述功率元件连接直流电源；所述功率元件还连接过零检测电路，所述过零检测电路连接计时器电路，所述计时器电路分别连接锁存器电路和比较器电路，所述锁存器电路也连接比较器电路，所述比较器电路连接驱动板，所述驱动板还连接有信号发生器、计时器电路和功率元件。本申请能够找出已发生缺陷、但还未烧毁的IGBT或MOSFET器件，可提前更换以防止WPT电路故障，有效防止无线网络中断等业务损失。
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