公开(公告)号：CN108536020A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810785121.X

申请日：2018-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  浦甲伦 ,  关英姿 ,  张亮

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05B13/042 ,  G05D1/0825

Abstract: 本发明涉及一种针对垂直起降重复使用运载器的模型参考自适应滑模控制方法，属于飞行器控制技术领域。将具有固定收敛特性的自适应滑模趋近律和二阶固定时间收敛扩张状态观测器引入到模型参考自适应滑模控制器设计中，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了模型跟踪的精度和跟踪速度。

公开(公告)号：CN107255924B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201710448401.7

申请日：2017-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  许河川 ,  何晓夫 ,  韩业鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于扩维模型的容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息的方法，属于制导与控制技术领域。本发明为了解决现有捷联导引头制导信息提取精度较低的问题。它通过捷联导引头量测获得弹体系下的体视线角；建立弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得惯性视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程；利用状态变量建立状态方程；再建立观测方程；最后应用五阶容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息。本发明用于获取捷联导引头的制导信息。

公开(公告)号：CN107122540B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710278026.6

申请日：2017-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  常晓华 ,  李源 ,  何飞毅

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种基于斯托克斯积分法的地面测绘保障条件需求分析系统与分析方法，包括仿真平台主界面模块，所述仿真平台主界面模块包括弹道形态选择子模块、测绘条件设置子模块、弹道仿真子模块和数据处理与结果显示子模块。本发明采用模块化思想构建，计算速度快精度高，能够适应不同地形、不同任务、不同弹道形态的地面测绘保障条件需求分析，提高了分析结果的可信度。本发明的优点在于提供了良好的交互界面、集成了通用的导弹动力学模型库和地面数据库，便于平台的操作和功能扩充。

公开(公告)号：CN107255924A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710448401.7

申请日：2017-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  许河川 ,  韩业鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于扩维模型的容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息的方法，属于制导与控制技术领域。本发明为了解决现有捷联导引头制导信息提取精度较低的问题。它通过捷联导引头量测获得弹体系下的体视线角；建立弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得惯性视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程；利用状态变量建立状态方程；再建立观测方程；最后应用五阶容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息。本发明用于获取捷联导引头的制导信息。

公开(公告)号：CN117452825B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202311701657.6

申请日：2023-12-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  张延坤 ,  孙智力 ,  浦甲伦 ,  魏金鹏 ,  程杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立动力学模型，把连续时间优化问题转化为离散的有限维问题；生成猜测值的初始状态向量和初始控制向量，并设定跳出条件；计算状态向量近似值和末端输出误差，计算状态向量误差；判断末端输出误差及状态向量误差是否均满足跳出条件；若满足则轨迹设计完成，反之则用控制向量更新公式更新控制向量；用状态向量更新公式更新状态向量。本发明解决了传统轨迹规划方法依靠人工经验调整参数、无法满足在线自动解算轨迹的问题，降低了算法复杂度，提高了收敛的鲁棒性，在能量管理弹轨迹规划方面具有较好的应用前景。

公开(公告)号：CN111198570B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202010080580.5

申请日：2020-02-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  李源 ,  许河川 ,  米长伟

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开一种基于固定时间微分器预测的抗时延高精度自抗扰姿态控制方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：一种基于固定时间微分器的抗时延高精度自抗扰姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一：设计固定时间收敛微分器并获取姿态变化速率观测值；步骤二：基于固定时间收敛微分器预测实时飞行状态；步骤三：构建飞行器三通道姿态误差跟踪模型；步骤四：构建自抗扰控制系统，利用飞行器实时飞行状态，通过自抗扰控制系统生成实时气动舵的摆动指令。本发明将能够有效降低我国飞行器的研制和生产成本，为提升我国航空实力提供技术支持。

公开(公告)号：CN111176317B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202010080575.4

申请日：2020-02-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李源 ,  许河川 ,  韦常柱 ,  崔乃刚 ,  浦甲伦

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建飞行器三通道姿态线性化状态空间模型；步骤二：构建飞行器非脆弱保性能静态输出反馈控制模型；步骤三：设计非脆弱保性能静态输出反馈控制器。本发明所述非脆弱保性能静态输出反馈姿态控制方法能够有效应对由低成本元器件带来的控制参数摄动现象，避免由于控制参数摄动带来的姿态振荡甚至失稳发散的情况，实现飞行器高品质姿态控制，保障飞行器的高战场打击效能，在低成本飞行器控制领域具有广阔的应用背景。

公开(公告)号：CN109765799B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201811592080.9

申请日：2018-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  杨奔奔 ,  关英姿 ,  浦甲伦

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提出了一种基于DSP的用于垂直起降飞行器制导控制的串口数据收发方法，属于半实物仿真系统开发技术领域。所述方法包括：步骤一、开始启动串口数据收发；步骤二、参数初始化；步骤三、失能中断；步骤四、打开配置设备；步骤五、设置中断；步骤六、使能中断；步骤七、开启死循环。

公开(公告)号：CN109696090B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201910040520.8

申请日：2019-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  李源 ,  陈嘉凯 ,  浦甲伦

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明提出了一种针对运载火箭\导弹的在线单发推力辨识方法，属于飞行器控制技术领域。所述在线单发推力辨识方法包括：步骤一、建立运载火箭\导弹健康工作模型；步骤二、运载火箭\导弹推力损失故障初步诊断；步骤三、推力损失系数修正。所述一种针对运载火箭\导弹的在线单发推力辨识方法具有结构简单、设计过程简洁的特点。

公开(公告)号：CN109542112B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201910016022.X

申请日：2019-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  吴荣 ,  浦甲伦 ,  李源

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种针对垂直起降可重复使用火箭返回飞行的固定时间收敛抗扰控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立垂直起降可重复使用火箭返回姿态控制状态方程；步骤二：设计固定时间收敛扰动观测器；步骤三：设计跟踪微分器；步骤四：设计基于固定时间收敛扰动观测器的抗扰控制器。本发明消除了滑模控制不连续控制项带来的抖振问题，同时通过调节观测器参数从而平衡系统收敛速度、鲁棒性和精度要求，减少观测器调节过程对控制系统造成的影响，因此在垂直起降可重复使用火箭返回飞行姿态控制器设计中具有广阔的应用前景。