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公开(公告)号：CN108921948A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810587080.3
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于Pro/e的卫星用复杂立体曲面温控保护罩快速建模方法，主要由以下6个步骤组成：a.包覆对象模型表面清理；b.在包覆对象模型基础上快速创建面；c.载新建的面上对开口等避让部分进行裁剪；d.拼接所有创建的面；e.对拼接后的面进行整体缩放或进行单面缩放；f.对安装面进行切除平齐或延伸平齐。
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公开(公告)号：CN103600354B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201310552492.0
申请日：2013-11-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂的柔性随动控制重力补偿方法，柔性随动控制中将六维力传感器设置在机械臂末端与负载之间，该方法通过控制机械臂使负载处于多个不同的空间姿态，在负载无外力作用的情况下，记录每个空间姿态下六维力传感器的测量数据并根据力与力矩的物理关系，由测量数据计算得到负载的重力大小G及负载重心的坐标；并根据负载的受力情况对重力的影响进行补偿。本发明的方法，用机械臂系统本身测量负载的重力和重心位置，设计的算法计算出六维力传感器测得6个分量的重力补偿值，解决了机械臂柔性随动控制中的重力补偿问题。
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公开(公告)号：CN103910277A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410166760.X
申请日：2014-04-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 张彬 , 傅浩 , 易旺民 , 万毕乐 , 唐赖颖 , 马强 , 代卫兵 , 孙刚 , 赵书萍 , 王再成 , 樊友高 , 刘智斌 , 张强 , 张益丹 , 孙继鹏 , 顾世新 , 刘莉 , 赵璐 , 张伯寅 , 宋晓晖 , 郭涛
IPC: B66C1/10
Abstract: 本发明公开了一种航天器用一维平衡自动调节吊具，包括主吊梁、控制模块、电源、驱动电机、倾角传感器、配重移动机构、探伸副吊梁和拉力传感器及吊环组件，控制模块、电源、驱动电机、倾角传感器和配重移动机构均设置在主吊梁内，探伸副吊梁一端与主吊梁相连，另一端连接拉力传感器及吊环组件。本发明的吊具利用配重自动调节平衡位置，具有调节时间短、调节精度高、承载范围可调节、通用性好等特点，能够实现大重量设备在安全、高效、高精度的装拆工作，节省人力成本，提高工作效率，满足日益发展的航天器对总装自动化技术水平的需求，提升航天器总装自动化水平。
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公开(公告)号：CN119388441A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411785192.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供机器人力控速率自适应调整方法及装置，其中机器人力控速率自适应调整方法包括：获取力传感器数据；其中，力传感器数据为机器人的末端作用力信息；基于力传感器数据进行频谱分析，确定频谱分析结果；基于频谱分析结果确定力反馈控制系数；基于力反馈控制系数确定力反馈修正量，并基于力反馈修正量对机器人力控速率进行调整。通过对机器人末端作用力采样数据进行频谱分析的方式，进行机器人力反馈系数的自动计算与更新，实现机器人力控速率的自适应调整。与传统人工调节的方式相比，免除相关应用中对作业人员经验的依赖，并提高应用效率。
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公开(公告)号：CN117465011A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311479386.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B29C65/48
Abstract: 本发明提供一种载人航天器舱内泡沫塑料快速安装工艺方法，包括以下步骤：S1：软件准备阶段：对舱体结构和泡沫塑料的三维模型进行预处理，根据泡沫塑料的模型代号生成唯一标识二维码，在舱体结构的三维模型上定义结构标识码；S2：硬件准备阶段：将唯一标识二维码打印粘贴至其对应的泡沫塑料上；将定位二维码粘贴在舱体结构对应位置上；S3：将舱体结构和泡沫塑料的三维模型部署到增强现实穿戴设备上，操作者佩戴并开启增强现实穿戴设备，通过识别二维码舱体结构的虚拟模型与卫星实景进行融合展示；S4：通过扫描泡沫塑料上的二维码，增强现实穿戴装置显示该泡沫塑料的粘贴位置，操作者根据指引粘贴。本方案有效提高了载人航天器泡沫塑料的粘贴效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116022362A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211660247.7
申请日：2022-12-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间站折叠式舱间连接装置，包括舱间连接装置、基座连接组件、基座端连杆组件、折叠组件、扶手端连杆组件和扶手连接组件；所述舱间连接装置的一端设置有舱间连接装置基座，另一端设置有舱外扶手一，所述舱间连接装置基座上设置有舱壁安装接口、装置对接接口、初定位防漂球坑一；所述基座连接组件包括角度调节机构和角度调节限位机构，所述角度调节机构包括球头、半球碗、球碗挡环、球节套筒。本发明中，通过基座连接组件、基座端连杆组件、折叠组件、扶手端连杆组件和扶手连接组件的设置，可在微重力、热循环、太阳辐照、粒子辐射、原子氧等多因素影响的空间在轨环境中使用，并充分考虑航天员在轨架设安全和使用转移安全。
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公开(公告)号：CN115431207A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211252972.0
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间在轨舱外维修用电动工具，包括手柄、电池盒以及外壳，所述外壳上设置有收纳机构，所述收纳机构的外圈均匀收纳有维修工具，所述收纳机构包括圆柱套、第一配合套和第二配合套，所述第一配合套以及第二配合套与所述圆柱套之间设置有转位组件以及卡紧组件，所述维修工具上设置有连接组件，所述连接组件上连接有伸缩绳，所述连接组件通过连接绳与第一配合套之间固定连接，本发明通过收纳机构对多种型号的维修工具进行收纳，配合卡紧组件对维修工具进行卡紧，同时配合连接组件避免维修工具更换时飞离，利用转位组件调整收纳机构上维修工具的角度，使其面向航天员从而便于取用收纳机构内收纳的维修工具。
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公开(公告)号：CN113997235B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111313192.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间在轨维修用电动工具的适配杆，包括锁定段、延长段和执行段以及电机输出轴，所述锁定段包括电机轴对接件、开关限位块、开关拨片、电机轴锁销、贴板、锁紧螺钉、电机轴锁定销弹簧和连接销。本发明中，将开关拨片拨起至解锁状态，将电动工具的电机输出轴插入适配杆的四方孔内，四方孔深处的顶珠球坑与电机输出轴上的弹簧顶珠对位，此时需要注意电机输出轴上的限位孔与电机轴锁销对位方向，然后将开关拨片拨下至锁定状态，将电机轴锁销插入电机输出轴上的限位孔内，从而将适配杆锁定至电机输出轴上，从而实现适配杆配合舱外电动工具实现一机多用，安装锁定便捷、螺钉对位便捷、视觉通道无遮挡的效果。
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公开(公告)号：CN114055409B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202111312344.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25F5/02
Abstract: 本发明公开了一种航天员着服使用的空间在轨维修电动工具的机壳，包括主外壳和锂电池盒，所述主外壳包括左壳以及右壳，所述左壳上设有顶盖，所述主外壳上设有方向旋钮，所述右壳上设有快接专用销，所述主外壳上设有启停开关，所述锂电池盒包括电池盒主壳，所述电池盒主壳上安装有电源开关旋钮，所述电池盒主壳上设有电池盒侧盖以及电池盒底盖，所述电池盒底盖上安装有底盖卡扣。本发明中，旋钮凹凸轮廓便于航天员着服后用手捏紧，旋钮凸起挡片明显凸出旋钮凹凸轮廓，便于航天员着服后用手拨动方向旋钮，使得方向旋钮在旋转中不会轻易地出现打滑的现象，便于宇航员手动操作，较为人性化。
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公开(公告)号：CN112589901B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011364162.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请提供一种航天器热控多层多功能裁剪设备，包括床体，床体上设机头、吸风系统、定位投影装置及电控系统；机头可在床体表面导轨内滑移；机头包括滚刀执行机构、振动刀执行机构、冲刀机构、喷墨机构、画线机构及双面胶带粘贴机构；吸风系统设置在床体内，床体表面对应吸风系统设置若干吸风区域，每个吸风区域设置若干吸风孔；定位投影装置设置在床体上方，包括若干投影仪，各台投影仪联合工作用于对热控多层投影；电控系统与机头、吸风系统及定位投影装置信号连接。本申请的有益效果是：本设备对热控多层制作过程中的料芯及表面膜进行自动裁剪成形、标识、冲孔以及双面胶带自动粘贴，自动化程度高、提高了工作效率，加工质量及一致性较好。
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