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公开(公告)号：CN115619824A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211198360.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种视觉惯性动态目标跟踪SLAM装置、方法、计算机及存储介质，涉及人工智能领域。本发明解决了现有技术耗费了过重的计算资源来获取动态目标语义信息，不适用于对实时性较高要求的SLAM系统的问题。本发明所述装置包括：输入单元、跟踪线程单元、建图线程单元和输出单元；所述输入单元用于获取图像信息和IMU数据；所述跟踪线程单元用于根据获取的图像信息和IMU数据进行位姿估计，获取相机和动态对象位姿信息；所述建图线程单元用于根据局部和全局批量优化方法进行所述相机和动态对象位姿信息的优化，获取局部和全局地图；所述输出单元用于输出获取的全局地图。本发明应用于机器人自主定位与动态目标跟踪领域。
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公开(公告)号：CN112950527B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911166459.8
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于限定几何关联约束的立体匹配形貌测量方法。该方法从立体匹配算法上引入立体相机间的限定几何关联约束条件，能够把多个相机绑定为一个相机，建立多相机的内外参数共线性误差方程，在每一次迭代求解过程中能够完成多幅图像对的信息处理，有效降低迭代过程中法化矩阵的维数，提高相机内外参数求解的效率和精度。接着进行特征点立体匹配，利用求得的限定几何关联约束带入匹配相关目标函数，将特征点在对应相机下所成图像中的选定区域进行搜索前限定，有效缩减亚像素搜索范围，提高搜索效率的同时，使亚像素立体匹配精度得到保证，从而提高视觉三维变形测量的精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN102208108A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110082314.7
申请日：2011-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 摄像机大视场高精度快速现场全局标定方法，它涉及视觉测量中的摄像机标定方法。它解决了大视场标定过程中使用大型高精度靶标成本高，难以维护且运输困难的问题和摄像机参数在测量过程中发生变化对测量结果的影响及现场标定参数计算耗时过大的问题。高精度全局预先标定：基于控制线的摄像机畸变参数的标定和基于控制点的摄像机非畸变参数的全局标定；快速现场校正：设置若干个特征点，使用预先标定的参数求取特征点在世界坐标系下的坐标，相应的摄像机坐标系下的坐标，图像坐标；检测在测量过程中特征点在图像坐标的变化；测量过程中摄像机非畸变参数的变化量Δc的最小二乘解，根据求得Δc进行校正完成。应用于视场达8m×8m的摄像机的高精度现场标定。
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公开(公告)号：CN118536383A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410504938.0
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G01S19/01 , G01S19/23 , G01S19/28 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 一种基于多目标优化的重访掩星星座设计方法。涉及卫星星座设计领域，具体涉及重访掩星星座设计方法。解决现有掩星星座优化设计中多样性损失，以及传统重访星座设计方法不适用的问题，所述方法包括：步骤1：输入观测区域并划分栅格；步骤2：确定构型参数取值范围；步骤3：计算回归轨道对并记录回归周期dr；步骤4：确定优化目标和适应度函数；步骤5：设置优化算法参数，随机初始化种群；步骤6：仿真dr时长得到解适应度；步骤7：MOEA/D算法迭代种群，更新非支配解集。本发明在提高星座效率、优化观测能力等方面具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN118129791A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311643470.5
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法及装置、优化方法及装置，涉及车载视觉‑惯性‑轮速里程计系统技术领域。为解决现有自校准方法难以实现传感器间空间参数的精确估计的技术问题，本发明提供了视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，包括：根据IMU和里程计之间的位置和姿态偏差、时间延迟和里程计的尺度因子，得到IMU‑里程计预积分的连续时间公式并得到预积分残差模型的步骤；根据IMU和相机之间的位置和姿态偏差和时间延迟，得到带有时间偏移变量的视觉重投影残差模型的步骤；根据预积分残差模型和视觉重投影残差模型，得到系统安装误差优化模型的步骤。适用于视觉惯性轮速里程计系统的设计和优化工作中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111709989B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010394496.0
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于多源特征数据控制的双向闭合模式的立体视觉全场测量方法。本发明建立多源特征数据融合框架；基于多元特征数据融合框架，建立融合函数，对不同类型的特征数据进行融合，得到多源特征数据；基于多源特征数据，建立双向闭合视觉测量模式；基于双向闭合视觉测量模式，确定特征点云集的最小代价，采用非线性迭代方法进行迭代求解空间目标参数。本发明改变传统视觉测量方法中的从图像数据到空间特征信息传递的单向过程，将已获取或确认的空间数据作为控制信息返回至测量处理过程中，构建双向闭合测量模式，并进行高效多源特征数据融合，克服特征点的单一性与低效性问题，增加了解算冗余信息，提高视觉系统整体测量精度。
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公开(公告)号：CN114494895B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202111424910.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向高轨卫星超大范围区域搜索的推扫方法。步骤1：初始化任务场景；步骤2：选择区域推扫的起点；步骤3：确定成像的范围；步骤4：判断推扫模式；步骤5：计算高轨卫星相机成像视场中心位置的经纬度坐标；步骤6：完成推扫成像；步骤7：判断是否越过区域经纬度范围；步骤8：根据视场中心经纬度位置判断是否任务结束。通过对区域的划分和推扫路径规划实现目标搜索。本发明针对难以通过单景覆盖的广阔监测区域进行大范围区域内的搜索与监控任务。
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公开(公告)号：CN114494895A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111424910.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向高轨卫星超大范围区域搜索的推扫方法。步骤1：初始化任务场景；步骤2：选择区域推扫的起点；步骤3：确定成像的范围；步骤4：判断推扫模式；步骤5：计算高轨卫星相机成像视场中心位置的经纬度坐标；步骤6：完成推扫成像；步骤7：判断是否越过区域经纬度范围；步骤8：根据视场中心经纬度位置判断是否任务结束。通过对区域的划分和推扫路径规划实现目标搜索。本发明针对难以通过单景覆盖的广阔监测区域进行大范围区域内的搜索与监控任务。
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公开(公告)号：CN110097812B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910389253.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种双旋翼天平实验装置，属于高等学校实验器材、无人机控制技术领域。所述装置包括天平摆臂、中心夹座、轴承、天平支撑座、限位器、脚架、电机托架、无刷电机、姿态传感器、无刷电调、控制器万用板、触摸屏和电源接口，使用J‑Link编程器对控制器万用板进行下载和编程。姿态传感器读取天平的当前姿态，由控制器万用板上单片机中的控制程序发出指令，驱动天平两端的无刷电机进行实时调速，从而始终使天平保持水平状态。
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公开(公告)号：CN111709989A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010394496.0
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于多源特征数据控制的双向闭合模式的立体视觉全场测量方法。本发明建立多源特征数据融合框架；基于多元特征数据融合框架，建立融合函数，对不同类型的特征数据进行融合，得到多源特征数据；基于多源特征数据，建立双向闭合视觉测量模式；基于双向闭合视觉测量模式，确定特征点云集的最小代价，采用非线性迭代方法进行迭代求解空间目标参数。本发明改变传统视觉测量方法中的从图像数据到空间特征信息传递的单向过程，将已获取或确认的空间数据作为控制信息返回至测量处理过程中，构建双向闭合测量模式，并进行高效多源特征数据融合，克服特征点的单一性与低效性问题，增加了解算冗余信息，提高视觉系统整体测量精度。
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