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公开(公告)号：CN104176279A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410403894.9
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种非合作目标捕获机构，它涉及一种捕获机构。本发明为了解决现有的对接捕获装置无法通用于不同尺寸的接口，无法实现太空环境下与非合作目标的对接。本发明的导轨支撑架安装在航天器机体上，支撑外壳竖直固定设置在航天器机体上，缓冲平台基座安装在支撑外壳的上端，柱状缓冲套安装在缓冲平台基座上的凹槽内，球头缓冲件安装在柱状缓冲套内，缓冲平台通过缓冲平台连接板与球头缓冲件连接，传动丝杠轴的一端与力矩电机连接，传动丝杠轴的另一端与传动轴末端支架连接，可控螺母和移动螺母由上至下依次设置在传动丝杠轴上，导轨支座的下端通过多个剪铰机构分别与移动螺母和可控螺母可转动连接。本发明用于航天器发动机喷嘴和星箭对接。
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公开(公告)号：CN115946341A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211582552.9
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/314 , B33Y10/00 , B33Y40/10 , B33Y70/10 , C08F299/06 , C08F299/02 , C08F2/48 , C08K3/22
Abstract: 本发明涉及磁性复杂三维结构3D打印，更具体地说是一种磁性复杂三维结构3D打印材料及方法，该方法为S1：制备非磁性光敏树脂；S2：纳米级Fe3O4磁性粒子与非磁性光敏树脂均匀混合，获得磁性光敏树脂；S3：采用面投影3D打印中的连续液态界面成形工艺对磁性光敏树脂实现快速成型，先滴入非磁性光敏树脂至特氟龙透氧窗口中心，成型基底向下移动并与特氟龙透氧窗口相接，将非磁性光敏树脂压缩为一极薄层，获得具有粘附效果的初始固化层；S4：将磁性光敏树脂放置在树脂池内，对磁性光敏树脂进行光固化连续3D打印，以获得磁性复杂三维结构。可以解决现有面投影光固化3D打印技术在制造磁性复杂三维结构时面临的难以成型和效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN113425227A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110705249.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种诊断‑治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人，包括机器人主体、摄像头、照明装置、柔性介电弹性体驱动器、气缸、直线电机、控制器和外置软管，机器人主体为多通道软管，包括中心通道和周向通道，中心通道用于容纳导线及信号线路，周向通道包括至少三个微流体通道，每个微流体通道的前端均为封闭端，后端均为开口端，每个微流体通道的开口端与一气缸的流道端口连通；直线电机通过驱动气缸的活塞杆从而控制微流体通道内流体压力，使机器人主体在流体驱动下转向，摄像头进行实时图像采集，控制器控制柔性介电弹性体驱动器对目标的捕获。本发明实现对消化道特别是病灶处进行实时图像采集，并能一体化快速完成诊断和治疗。
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公开(公告)号：CN109732583B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910108457.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像机跟随运动机器人，更具体的说是一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人,包括软体机器人生长伸长主体、定位球、刚性固定杆和摄像机，所述软体机器人生长伸长主体充气向前延伸，定位球设置在软体机器人生长伸长主体内侧两层材料之间，刚性固定杆的一端固定连接在定位球上，刚性固定杆的另一端固定连接在摄像机上，摄像机顶在软体机器人生长伸长主体的前端；可以软体机器人生长伸长主体形成的两个形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机向前运动；通过定位球设置在两个PE材质筒状主体之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回运动时都可以带动定位球进行运动。
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公开(公告)号：CN112519203A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011391047.7
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/106 , B29C64/386 , B33Y50/00 , G06F30/17 , G06T5/50 , G06F113/10 , G06F113/22
Abstract: 本发明涉及面投影光固化3D打印支撑方法，更具体的说是一种基于灰度曝光的面投影光固化3D打印高效无损伤支撑方法，该方法包括以下步骤：S1；建立目标零件、灰度结构和薄壁结构的模型；S2；对目标零件、灰度结构和薄壁结构模型分别进行相同层厚的切片图像处理，对其中灰度结构模型切片图像进行灰度处理，目标零件切片图像、灰度结构切片图像和薄壁结构切片图像层层对应合成为打印投影图像；S3；控制曝光量为所用液态光敏树脂材料的临界固化能量，基于合成的最终打印投影图像进行面投影光固化3D打印；可以有效解决现有技术中的光固化3D打印支撑方法效率低、打印困难以及精度损失大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109732586A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049190.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。
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公开(公告)号：CN108216692A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810038828.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，更具体的说是一种钢丝绳式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、多个压块、多个锁紧连杆、绞盘、多个滑轮组件Ⅰ、连接轴、多个滑轮组件Ⅱ、钢丝绳和扭簧，所述支撑壳体的内壁上端固定连接多组凸耳，多个凸耳上各通过连接轴铰接一个锁紧连杆，所述连接轴上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接锁紧连杆和支撑壳体，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，多个滑轮组件Ⅰ固定连接在支撑壳体的内壁上，多个滑轮组件Ⅱ分别固定连接在多个锁紧连杆的下端，所述钢丝绳绕过多个滑轮组件Ⅰ和多个滑轮组件Ⅱ，所述钢丝绳的两端均固定连接在绞盘上。本发明可以保证目标的稳定性和姿态的精确性，有效防止逃逸。
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公开(公告)号：CN105286847A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510726602.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61M27/006 , A61B5/031 , A61B5/076 , A61D1/00
Abstract: 本发明提供一种颅内压的检测系统及颅内压检测装置的植入方法,颅内压的检测系统包括上位机和下位机；上位机包括：第一微控制器、大气压力传感器和第一无线通信模块；下位机包括：第二微控制器、颅内压力检测装置和第二无线通信模块；颅内压力检测装置包括引流器，压力传感器和电路板，第二无线通信模块和第一无线通信模块无线通信连接。颅内压检测装置的植入方法包括步骤:对颅骨进行钻通孔，将引流器沿通孔插入颅内，使引流器的入口端位于硬膜下或硬膜外；将压力传感器设置在引流器的出口端，并将压力传感器和引流器之间进行密封。其能够对航天微重力环境下的宇航员或地面实验动物进行连续性颅内压检测，从而填补了该领域的空白。
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公开(公告)号：CN104314535A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410406493.9
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: E21B43/16 , E21B47/00 , E21B47/12 , H02J7/0045
Abstract: 内磁流量计对接充电无线传输分层配注器及该配注器的使用方法，涉及井下聚合物驱动设备。为了解决现有的油田注聚合物井所用的偏心配注器，不能监测各地层聚合物注入量，井下电源充电困难，以及密封差的问题。内磁流量计对接充电无线传输分层配注器，它包括分层配注器本体，它还包括第一内磁流量计和第二内磁流量计；第一内磁流量计位于上接头和插针体之间，且第一内磁流量计与连接体螺纹连接；第二内磁流量计位于下外壳体与下电缆体接头体之间，且第二内磁流量计与下外壳体螺纹连接。采用对接充电方式，降低了成本，节约了空间，实现了井下电源的充电。采用无线传输方式实现和井上的通信，比电缆传输方式更加方便可行。本发明用于注聚合物采油。
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公开(公告)号：CN104192323A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410398481.6
申请日：2014-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种用于航天器对接的连接锁，它涉及一种连接锁。本发明为了解决现有连接锁机构重量大、可靠性低的问题。本发明的用于航天器对接的连接锁，包括与主动端航天器相连的螺柱支架，以及与被动端航天器相连的螺母支架，还包括电机、电机挡板、联轴器、轴承、轴承端盖、螺柱、螺母、连接键、压缩弹簧和螺母端盖，电机的顶面通过电机挡板固定在螺柱支架的底面上，螺柱的顶端和底端分别伸入螺母支架和螺柱支架，电机的轴通过联轴器与螺柱的底端相连，螺柱与螺柱支架之间设有一轴承，角接触球轴承的下端由设于螺柱支架上的轴肩固定，上端通过轴承端盖固定，螺母通过连接键与螺母支架周向定位。本发明用于主被动航天器实间刚性连接。
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