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公开(公告)号：CN106292472A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610916139.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25175
Abstract: 公开了一种运动控制方法和装置。所述方法包括：第一信号转换器将外部编码器采集的差分数据信号转换为单端数据信号，并将单端数据信号发送至FPGA解码器；FPGA解码器对单端数据信号进行解码，并将解码得到的数据信号发送至ARM控制器；ARM控制器通过主定时器模块读取所述解码得到的数据信号以及上位机发送的控制参数，并根据预设的复合控制算法获取控制输出量，并将控制输出量输出至DA转换器；DA转换器对控制输出量进行数模转换，然后将其输出至电机驱动器；其中，所述ARM控制器装载有UCOSII操作系统。本发明的运动控制方法、装置的通用性强、实时性强、控制精度高。
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公开(公告)号：CN105955205A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610326038.7
申请日：2016-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414
Abstract: 本发明提供了一种运动模拟器嵌入式实时控制系统，属于运动控制技术领域。所述系统包括：主控制器、ARM处理器、数模转换接口和外部输入输出接口；所述主控制器与所述ARM处理器连接，所述主控制器通过预定总线与所述数模转换接口和所述外部输入输出接口连接。本发明通过主控制器与ARM处理器进行实时通信，并由ARM处理器根据采集的驱动器参数实时通过闭环控制算法获取控制量，以完成对驱动器的闭环控制，不仅结构简单、成本较低，而且具有较高的控制精度。
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公开(公告)号：CN103196445B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310063251.X
申请日：2013-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种基于匹配技术的地磁辅助惯性的载体姿态测量方法，包括：1)从地磁数据库中读出载体所在位置的地磁矢量信息，建立空间直角坐标系，计算出每个姿态下磁传感器的理论值；2)在一定时间内，从惯性器件得到运动载体的N个测量姿态，从磁强计得到N个磁场测量值；3)根据步骤2得到的载体N个测量姿态，在步骤1所建立的姿态角坐标系中，找到对应的N个点，结合磁传感器N个磁场测量值，采用匹配算法进行匹配，得到载体姿态的匹配结果；4)把匹配结果作为载体的真实姿态来修正惯性器件的输出结果；5)在下一测量时刻，重复执行步骤2-4，实现连续测姿。本发明能够有效的矫正惯性器件的积累误差，实现长时间、高精度的载体姿态测量。
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公开(公告)号：CN103268070A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310143491.0
申请日：2013-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种空间多运动体相对运动缩比半物理仿真系统，包括目标运动仿真器，相对运动控制器、动力学仿真模块、运动模拟器和光学敏感器，本系统还包括缩比运动仿真模块、光学缩比仿真模块、相对位姿解算模块和缩比目标模型，动力学仿真的输出要经过相应的缩比变换；缩比目标模型，根据被模拟的运动体的外形光学特征和当前缩比仿真系数k按比例制作，缩比目标模型安装于目标运动仿真器上；光学缩比仿真模块，根据当前缩比仿真系数k和光学敏感器参数，使用图像矫正方法对敏感器采集图像进行预处理，得到与对应真实仿真距离一致的图像。本发明在更小的运动范围内模拟再现真实交会对接过程的运动，降低了经费和试验空间要求。
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公开(公告)号：CN103196445A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310063251.X
申请日：2013-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种基于匹配技术的地磁辅助惯性的载体姿态测量方法，包括：1)从地磁数据库中读出载体所在位置的地磁矢量信息，建立空间直角坐标系，计算出每个姿态下磁传感器的理论值；2)在一定时间内，从惯性器件得到运动载体的N个测量姿态，从磁强计得到N个磁场测量值；3)根据步骤2得到的载体N个测量姿态，在步骤1所建立的姿态角坐标系中，找到对应的N个点，结合磁传感器N个磁场测量值，采用匹配算法进行匹配，得到载体姿态的匹配结果；4)把匹配结果作为载体的真实姿态来修正惯性器件的输出结果；5)在下一测量时刻，重复执行步骤2-4，实现连续测姿。本发明能够有效的矫正惯性器件的积累误差，实现长时间、高精度的载体姿态测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101509819B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910071535.7
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种原理简单、成本低、操作方便的单轴气浮台平衡调整方法。所述的单轴气浮台平衡调整方法，步骤如下：步骤一：将单轴气浮台调整到不水平，用水平仪测量单轴气浮台平面和当地水平线的夹角，记为α；步骤二：使单轴气浮台在重力的作用下来回摆动，记录摆动的幅度和周期；步骤三：根据摆动周期计算出单轴气浮台重心和单轴气浮台回转中心的实际偏心量L；步骤四：在所记录的单轴气浮台两边摆动角的中线上放置相应的配重砝码调整平衡；步骤五：重复上面的步骤，直到偏心量为零或者小到满足工程要求为止。本发明单轴气浮台平衡调整方法，原理简单、方便实用、费用低，并且对单轴气浮台没有电磁干扰。
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公开(公告)号：CN101487698A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910071435.4
申请日：2009-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对单轴气浮台微小移动角度的测量方法。在单轴气浮台台面上安装有测量杆系统，测量杆伸出气浮工作台，测量杆伸出端附近安装有微距测量仪，微距测量仪安装在地面上，从微距测量仪上可以读出测量杆的微小转动距离，结合测量杆的长度就可以计算出气浮台转动的微小角度，该角度测量的精度和分辨率与测量杆的长度以及微距测量仪的精度、分辨率有关。本发明单轴气浮台高精度姿态角测量方法，设备简单、精度高，特别适合气浮台微小角位移的高精度测量。本发明也可以进行其他非气浮单轴转台的微小角位移的精确测量。
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公开(公告)号：CN119756433A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510056182.2
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法，它属于半球谐振陀螺控制领域。本发明解决了由于温度漂移的影响，导致实际进动角速率与期望值之间存在偏离的问题。本发明具体为：步骤一、在全角模式下启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺球壳驻波处于稳定状态且达到驻波的目标幅值后，再以指令控制字进行驻波主动进动，驻波在电驱动力的作用下发生进动；步骤二、获得驻波主动进动指令角速率稳定后的正交控制字与陀螺实际方位角的关系式；步骤三、对正交控制字与实际方位角的关系式中的系数进行辨识，得到辨识结果；步骤四、利用步骤三的辨识结果得到驻波主动进动的指令角速率解算结果并输出。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺控制领域。
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公开(公告)号：CN118129795A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410305979.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准方法，属于惯性仪表控制技术领域。本发明解决了现有半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准方法存在环境适应性差、计算繁琐的问题。通过在谐振子控制信号中叠加给定高频信号，再利用高频参考信号对检测信号解调以提取谐振子高频信号的正余弦成分。最后根据高频控制信号及高频解调结果通过在线辨识算法来得到控制回路的相位误差，最终根据辨识结果实时调整锁相环的目标锁相相位，从而实现对于半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准。本发明主要用于对半球谐振陀螺的控制回路相位误差在线校准。
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公开(公告)号：CN117949014A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311868496.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 基于正弦注入的半球谐振陀螺虚拟进动自校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决现有半球谐振陀螺校准依赖于前期大量的温度实验以及模型的准确性，无法满足大规模陀螺生产的需求的问题。本发明通过定幅值正弦注入模块向谐振幅值中注入扫频信息以获得谐振子的幅频特性，并根据幅频特性来得到衰减时间常数。随后将表征到的衰减时间常数、谐振幅值、幅值控制输出反馈进虚拟进动自校准模块，最终使半球谐振陀螺在不进行前期温度标定的情况下实现进动速度的自校准。本发明可应用于轴对称振动陀螺的校准过程。
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